INF-1019 Programmation en temps réel La programmation du Robot Industriel et de l’interface 30402 FischerTechnik Sujets Contrôle en TR d’un robot Modèle géométrique du robot FischerTechnik Robot Industriel Matériel Programmation Interaction avec l’interface d’Entrées/Sortie Opérations, commandes et contrôle

Modèle géométrique du robot Fischertechnik Modèle mathématique directe Où u représente une position dans l’espace 3D environnant du robot. Cette position représente la position de la pince du robot. u = (x, y, z). q représente la configuration des articulations du robot. Le vecteur q représente la configuration (déplacements donné en nombre de positions ou en distance , angle) de chaque moteur du robot.

Modèle géométrique du robot Fischertechnik Représentation schématique du robot Fischertechnik y z 100 mm 95 mm x 0o-180o

Modèle géométrique du robot Fischertechnik Représentation schématique du robot Fischertechnik y 100 mm z

Modèle géométrique du robot Fischertechnik Représentation schématique du robot Fischertechnik z   [0o-180o] R r+160 x

Robot Industriel: Matériel

Robot Industriel: Matériel

Robot Industriel: Matériel

Robot Industriel: Matériel Robot (Schéma) E2 E4 E6 E8 M1 M3 M2

Interaction avec l’interface d’Entrées/Sorties (30402) Pour contrôler l’interface (30402) l’ordinateur transmet une commande de deux octets Le premier octet indique à l’interface quelles sont les données en entrées à lire Le second octet permet d’activer les sorties analogiques (0-9V) permettant entres autres d’alimenter les moteurs L’interface 30402 retourne pour sa part, un ou trois octets Octet B1 (premier octet envoyé, commande) 193: Lecture des entrées digitales E1..E8 197: Lecture des entrées digitales E1..E8, et l’entrée analogique EX 201: Lecture des entrées digitales E1..E8, et l’entrée analogique EY

Interaction avec l’interface d’Entrées/Sorties (30402) Octet B2 (second octet envoyé, contrôle des moteurs) Bit 0: Moteur 1 ccw (1) Rotation du tronc (plan X Z) Bit 1: Moteur 1 cw (2) Bit 2: Moteur 2 ccw (4) Déplacement de la flèche Bit 3: Moteur 2 cw (8) Bit 4: Moteur 3 ccw (16) Déplacement vertical (Axe Y) Bit 5: Moteur 3 cw (32) Bit 6: Moteur 4 ccw (64) Fermeture/Ouverture de la pince Bit 7: Moteur 4 cw (128)

Interaction avec l’interface d’Entrées/Sorties (30402) Octet B3 (premier octet retourné, entrées digitales) Bit 0: E1 état 0 ou 1 (on/off) (Masque: 1) Butée M1 Bit 1: E2 état 0 ou 1 (on/off) (Masque: 2) Compteur de pas M1 Bit 2: E3 état 0 ou 1 (on/off) (Masque: 4) Butée M2 Bit 3: E4 état 0 ou 1 (on/off) (Masque: 8) Compteur de pas M2 Bit 4: E5 état 0 ou 1 (on/off) (Masque: 16) Butée M3 Bit 5: E6 état 0 ou 1 (on/off) (Masque: 32) Compteur de pas M3 Bit 6: E7 état 0 ou 1 (on/off) (Masque: 64) Butée M4 Bit 7: E8 état 0 ou 1 (on/off) (Masque: 128) Compteur de pas M4

Interaction avec l’interface d’Entrées/Sorties (30402) (Programme d’utilisation du robot)

Interaction avec l’interface d’Entrées/Sorties (30402) (Programme d’utilisation du robot)

Interaction avec l’interface d’Entrées/Sorties (30402) (Programme d’utilisation du robot)

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Interaction avec l’interface d’Entrées/Sorties (30402) (Programme d’utilisation du robot)

Interaction avec l’interface d’Entrées/Sorties (30402) (Programme d’utilisation du robot)

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