Kastagné Cédrick Chambreuil Maskime Giraudeau Damiheing Projet d’intégration - - - - - - sur la LAGUNA 16V [kelestbienaconduire] Kastagné Cédrick Chambreuil Maskime Giraudeau Damiheing Le Digabien Sébastiel Personne ??! K2R Weyckmon Odile 2RAY 12/11/2018

Objectifs Comprendre le fonctionnement du BUS CAN Installer RT LINUX™ Installer la carte d’acquisition et son driver Convaincre M. SOARES de nous prêter la LAGUNA … 12/11/2018

CAN = Controler Area Network BUS CAN CAN = Controler Area Network Bus multi-maître Bus de terrain très fiable 12/11/2018

Origine et utilisation Crée par R. Bosch dans les années 80 A l’époque, les voitures se perfectionnent augmentation des câbles augmentation du prix baisse de la fiabilité augmentation du poids de la voiture 12/11/2018

Particularité Bus unique pour tous les contrôleurs de la voiture Multi-maître Fonctionne avec 2 couches du modèle OSI Physique Liaison 12/11/2018

Aujourd’hui Devenu un standard Cadencé jusqu’à 1 Mbit/s Protection contre erreur Protocole très performant 12/11/2018

Principe de fonctionnement (1/4) 1 bit: 0 : bit dominant 1 : bit récessif Régit par un « ET câblé » (le 0 l’emporte sur le 1) Fonctionne par message et pas par adresse : IDENTIFICATION 12/11/2018

Principe de fonctionnement (2/4) Un nœud envoie un message à tout le monde, même lui. Chaque nœud écoute et peut récupérer grâce à l’identificateur. La transmission est donc caractérisé par le message. 12/11/2018

Principe de fonctionnement (3/4) Pour toute les trames envoyées : 11 bits pour l’identifiant du message 1 bit (lecture / écriture) Si écriture : bit de données 1 bit CRC (vérification d’erreur) 12/11/2018

Principe de fonctionnement (4/4) 4 types de messages Message de type Data (données émetteur  récepteur) Message de type Remote (demande de message de type Data) Message de type Error (générée par n’importe qui en cas d’erreur) Message de type Overload (demande de délai) 12/11/2018

Détection et gestion des erreurs Nombreux mécanismes Au niveau des bits Le bit « monitoring »  Comme le contrôleur s’envoie aussi son propre message, il peut en même temps contrôler s’il reçoit bien la même chose que ce qu’il a envoyé… 12/11/2018

Détection et gestion des erreurs De nombreux mécanismes Au niveau des bits Le bit « stuffing » Il y a détection d’erreur lorsqu’un nœud reçoit 6 bits de même valeur. En fait, la méthode du bit « stuffing » force l’émetteur à coder le 6ème bit à l’inverse. 12/11/2018

Détection et gestion des erreurs De nombreux mécanismes Au niveau messages La vérification CRC Une erreur est détectée si la valeur CRC calculée par le récepteur est différente de la valeur CRC contenue dans la trame. 12/11/2018

Détection et gestion des erreurs De nombreux mécanismes Au niveau messages La vérification Form Une erreur est détectée si un bit qui devrait être à une certaine valeur est à une valeur différente. (exemple le bit START OF FRAME) 12/11/2018

Détection et gestion des erreurs De nombreux mécanismes Au niveau messages La vérification ACK Le transmetteur détecte une erreur d’acquittement lorsqu’il ne reçoit pas le bit dominant pendant le ACK slot. 12/11/2018

En pratique … On a pu observer les informations qui circulaient dans le bus, à l’aide d’un ocsilloscope. Toutefois on ne peux pas distinguer les trames (c’est trop rapide) 12/11/2018

RT Linux Récupération d’un noyau standard 2.2.19 « patchage » du noyau - = [ w w w . k e r n e l . o r g ] = - « patchage » du noyau Compilation du noyau + reboot Installation RT LINUX™ 12/11/2018

Carte d’acquisition Installation physique dans le PC Téléchargement du driver Compilation du driver ARBRACAN™ Makefile !!?? 12/11/2018

Conclusion* La laguna elle est jolie Le bus permet de commander électroniquement et intégralement la voiture. Elle dispose d’un système de détection performant. * le ski c’est mieux 12/11/2018

12/11/2018