Stationnement automatique de véhicule IA54 - Présentation Stationnement automatique de véhicule Cyril Bailly Henri Payno
Sommaire Introduction Architecture globale Système multi-agent Déplacement du véhicule Problèmes rencontrés Bilan et perspectives
Introduction Présentation Contraintes Choix techniques Vitesse max Angle de braquage Choix techniques
Architecture globale
Système multi-agents Agents de détection de lignes Principe général Projection sur la ligne continue
Système multi-agents Agents directionnels Principe Force s’exerçants. Force de répulsion (d3) Force de cohésion(d²) Force d’attraction par la cible (constante) Force de répulsion par les agents directionnels (d3)
Déplacement du véhicule Basé sur le système multi-agent Moyenne des agents directionnels Vecteur référence. Actions possibles Frustrum avant Frustrum arrière Marche avant Marche arrière Ajout de contraintes Points de manoeuvre Marche avant. Marche arrière. Arrêt
Problèmes rencontrés Trouver les bonnes valeurs pour le système multi-agents Ajout de contraintes Vue « Perspective »
Bilan et perspectives Résultats Meilleure prise en charge du cas du rangement parallèle trottoir. Amélioration de la représentation du véhicule, gain en réalisme. Enrichissement de l’environnement (obstacle/piétons)