avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge un pièce et continue pour la décharger en « c ». Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu ’il décharge de nouveau en « c ». Enfin, il rentre en « a ». a b c G D dcy Capteurs: a, b, c : capteurs de position Actionneurs: D : aller à droite G : aller à gauche Chargement, déchargement Mise en place d ’un compteur

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G ? - - - a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 1 - 2 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a Ordre 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 1 - 2 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 2 - 3 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 2 - 3 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 3 3 - 4 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 3 3 - 4 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 4 4 - 5 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 4 4 - 5 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 5 5 - 6 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 5 5 - 6 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 6 6 - 7 & 6 - 3 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 6 6 - 7 & 6 - 3 B.(n2) vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 3 3 - 4 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 3 3 - 4 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 4 4 - 5 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 4 4 - 5 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 5 5 - 6 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 5 5 - 6 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 6 6 - 7 & 6 - 3 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 6 6 - 7 & 6 - 3 B.(n=2) vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 7 7 - 1 Fausse a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 7 7 - 1 Vraie a

avec reprise de séquence GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 1 - 2 Fausse a