Sommaire : Les capteurs de force. Les capteurs à jauges de contraintes Les capteurs de forces résistifs Application : exploitation des données de l’axe Z : Récupération de l’équation d’une courbe à partir d’une image Le tracking

Les capteurs de force. Les capteurs à jauges de contraintes Ces capteurs ont 4 fils car cela correspond à un pont de wheatstone, dès qu’il y a une petite variation de résistance (jauge de contrainte = présence d’une force).

Cette force est détectée en engendrant une variation de la tension Vs Cette force est détectée en engendrant une variation de la tension Vs. Pour pouvoir lire Vs, il faut alimenter le pont avec une tension d’excitation Vex. C’est pour cela que vous avez un module NI9219 qui permet d’avoir Vs et Vex. NI9219 Lors de cette formation, nous allons tester cela sur des capteurs de force en flexion qui coûte 9,50€ de chez Gotronic par exemple. DT_CAPTEUR.pdf.

A vous de programmer à l’aide du document distribué.

Les capteurs de force. b. Les capteurs de forces résistifs Ce capteur de force résistif est très utilisé dans la robotique, très facile d'utilisation. Il peut par exemple faire varier une tension de 0 à 5 Vcc en l'associant à une résistance de 10 K, il fait varier la tension proportionnellement à la force appliquée. Au repos sa résistance est très grande, celle-ci diminue très fortement lors d'une pression sur le capteur. Ces capteurs ne sont pas cher, entre 7 et 15€ mais sont beaucoup moins précis que ceux que vus précédemment. 

Pour connaître la force exercée, il y a un abaque dans la documentation technique : DT_CAPTEURFSR.pdf

Les mesures : A vous de programmer à l’aide du document distribué.

Pour avoir directement cette valeur de F, il faut passer par un programme que nous allons créer. Commencer par créer le VI que l’on va nommer convertisseur V_F.gvi.

2. Application : exploitation des données de l’axe Z : Le bouton « Lire » permettra de lire le fichier de mesure. Le bouton « Equations du mouvement » permettra de calculer celle-ci et de les afficher Le bouton « Position finale : méthode intégrale », permettra de calculer Z3 par la méthode de l’intégrale. On pourra la comparer à celle obtenue par les équations du mouvement. A vous de programmer à l’aide du document distribué.

Pour les deux points suivant, il faut absolument avoir installé le module de vision et NI- IMAQDX lors de l’installation de labview NXG. Vous pouvez toujours les rajouter en relançant l’installation et en les cochant.

3) Récupération de l’équation d’une courbe à partir d’une image

4) Le tracking Le tracking est une technique en vision qui permet de suivre un objet sur une vidéo. Après étalonnage de l’image comme vu dans l’application précédente, on peut obtenir les coordonnées X et Y de l’objet à chaque instant et par conséquent revenir à la vitesse de l’objet.

Tous ces documents et programmes sont disponibles sur le site http://gisele.bareux.free.fr/Formation%20CPI.htm

Si vous avez des questions, vous pouvez me contacter à l’adresse gisele.bareux@ac-strasbourg.fr Merci pour votre attention.