GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis rentre en a Capteurs: a : chariot à gauche b : chariot à droite Actionneurs: D : aller à droite G : aller à gauche 4 D b 5 G a

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c 4 D Initialisation du Grafcet : b 5 G activation de(s) étape(s) initiale(s) a La transition 1-2 est validée

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Ordre de marche dcy = 1 4 D b La réceptivité « dcy.a » est vraie & la transition est validée 5 G a La transition 1-2 est franchissable

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Franchissement de la transition 4 D b Désactivation de l’étape 1 Activation de l’étape 2 5 G a Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 2 active 4 D b Déplacement du chariot à droite 5 G a

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c 4 D Remarque : L’opérateur peut décider ici d’enlever la commande départ cycle « dcy » pour que l’automatisme ne fait qu’UN cycle b 5 G a dcy

Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 2 active 4 D b Le chariot est devant le capteur c 5 G a Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 2 active 4 D b Le chariot continue sa course jusqu’au capteur b 5 G a

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Réceptivité « b » est VRAI & la transition 2 - 3 est validée 4 D b 5 G La transition est franchissable a

Franchissement de la transition GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Franchissement de la transition 4 D b Désactivation de l’étape 2 Activation de l’étape 3 5 G a

Le chariot se déplace à gauche GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 3 active 4 D b Le chariot se déplace à gauche 5 G a

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c La réceptivité « c » est VRAIE & la transition 3-4 est validée 4 D b Franchissement de la transition 5 G a Désactivation de l ’étape 3 Activation de l ’étape 4

Déplacement à droite du chariot GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 4 active 4 D b Déplacement à droite du chariot 5 G a

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Réceptivité « b » est VRAI & la transition 4 - 5 est validée 4 D b La transition est franchissable 5 G a Désactivation de l’étape 4 Activation de l’étape 5

Le chariot se déplace à gauche GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 5 active 4 D b Le chariot se déplace à gauche 5 G a

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 5 active 4 D b Le chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c 5 G a Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis

Le chariot se déplace à gauche GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 5 active 4 D b Le chariot se déplace à gauche 5 G a

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Réceptivité « a » VRAIE & la transition 5 -1 est validée 4 D b La transition est franchissable 5 G a Désactivation de l’étape 5 Activation de l’étape 1

GRAFCET à séquence unique 1 dcy . a 2 D G D AU « dur » dcy b AU « doux » 3 G a c b c Étape 1 active 4 D b Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l ’opérateur appui sur « dcy » 5 G a