1 Robot suiveur de ligne Faculté des sciences de Tunis Département physique Réalisé par: Réalisé par: Ben Haddada Tarek Ben Haddada Tarek Mahjoub Riadh Mahjoub Riadh Hmam Med Naceur Hmam Med Naceur Encadré par: Encadré par: Mr.Abidi Hatem Mr.Abidi Hatem

2 Plan Introduction 1 Schéma synoptique 2 Etude théorique 3 Réalisation 4 Conclusion 5

3 Introduction Comment suivre une ligne? Un suivie de ligne aussi simple qu’il pouvait paraître avait des applications bien plus complexe. Nous nous intéressons à ces applications. Un suivie de ligne aussi simple qu’il pouvait paraître avait des applications bien plus complexe. Nous nous intéressons à ces applications. Notre projet est de réaliser un robot ou un automate capable de suivre une ligne. Notre projet est de réaliser un robot ou un automate capable de suivre une ligne.

Schma synoptique 4 Afficheur LCD Carte de commande Moteur avant véhicule Moteur arrière

-MCLR Cette broche sert à initialiser le microcontrôleur. -OSC1 /CLKIN,OSC2/CLKOUT Ces broches permettent de faire fonctionner l’oscillateur interne du PIC. PIC 16F877

-D7,D6,D5 et D4 sont utilisés pour le transfert des données - un potentiomètre pour le réglage du contraste de l’afficheur 6 Afficheur LCD

-Q1,Q4 passants et Q2,Q3 bloqués :le moteur tourne dans le sens avant -Q1,Q4 bloqués et Q2,Q3 passants :le moteur tourne dans le sens arrière Pont H

Ce circuit sert à commander le moteur avant. 8 Circuit de Commande

Les LDR sont des photorésistances qui réagissent à la réflexion de la lumière 9 LDR

Le PIC n’accepte pas des tensions supérieures à 5V, puisque notre alimentation est de 6V, on doit utiliser un régulateur 10 Régulateur de Tension

11 Après la réalisation de la carte et simulation sur ISIS on passe au routage de la carte

12 Carte routage

13 Circuit Imprimé

14 Carte en 3D

15 Conclusion Ce projet a été très bénéfique et nous a offert l’occasion d’enrichir notre formation sur les deux plans: théorique et pratique. Ce projet a été très bénéfique et nous a offert l’occasion d’enrichir notre formation sur les deux plans: théorique et pratique. Sur le plan théorique, nous avons eu l’occasion d’améliorer nos compétences en utilisant le logiciel ISIS et le langage de programmation C adapté au PIC. Sur le plan théorique, nous avons eu l’occasion d’améliorer nos compétences en utilisant le logiciel ISIS et le langage de programmation C adapté au PIC. Sur le plan pratique, il nous a permis d’acquérir des connaissances sur les microcontrôleurs et les différents composants électroniques. Sur le plan pratique, il nous a permis d’acquérir des connaissances sur les microcontrôleurs et les différents composants électroniques.