FP4 et FP4B

Asservissement Moteur PIC de référence PWM1 TIMER0 e(k) PONT EN PID CODEUR MOTEUR1 TIMER0 e(k) PONT EN H PID +/- TIMER1 CODEUR MOTEUR2 PWM2 Moteur asservi

Asservissement L’asservissement implanté dans le PIC de la carte FP4 est du type PID. La loi de commande est de la forme: U(k) = U(k-1) + Kp(e(k)-e(k-1)) + Kp*(/Ti)*e(k) + Kp*(*Td)*(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)) Avec: e(k): Erreur à l’instant k U(k): Valeur de la PWM à l’instant k : Le pas d’échantillonnage

Asservissement Vitesse t Accélération Constant Décceleration Le temps d’accélération est constant Le temps de déccelération est constant Variation de la PWM

PWM Moteur de référence PWM Moteur asservi TIMER0 TIMER1 Interruption

Génération d’un signal d’interruption en cas de sur-intensité sur l’un des 2 moteurs. Interruption sur front Descendant. Cavaliers permettant d’activer la protection courant

Programmation du PIC Programme développé en C avec le compilateur PIC- C de chez Hi-Tech. Utilisation du module ICD2. Attention: Il faut utiliser un câble croisé.

Mise au point des cartes FP4 et FP4B 1°CAS: « Cartes seules » Il faut prévoir de mettre les entrées Avance, Arrière, Gauche, Droite et Boost à 1. La mise au point se fait directement en utilisant le logiciel Hyperterminal.

Mise au point des cartes FP4 et FP4B 2°CAS: « Mise en place dans le robot avec FP3 » La mise au point se fait en utilisant la mallette ou bien avec le logiciel Hyperterminal

FP3

Signaux disponibles pour Tester le fonctionnement de FP3

Programmation du PIC Sur le CD, le programme de FP3 ne gère pas la perte de la transmission et les priorités entre les axes 2+/-, 1+/-, Tir, Av, Ar, G et D. Il y a une nouvelle version de disponible qui gère les problèmes de priorité. La version qui va gérer la perte de transmission est en cours de développement.

Mise au point de la carte FP3 Pour la mise au point de la carte FP3, l’élève dispose de 3 signaux: 1) Trame reçue: il correspond à la trame générée par le MM53200 2) Synchro trame: il permet de savoir si le PIC est synchro avec la trame reçue. Il est à l’état 1 pendant la durée de la trame et à 0 entre 2 trames. 3) Trame décodée: On visualise directement la trame décodée sous la forme de 0 ou à 1.

FP2

FP1