Modélisation en SLCI de l’asservissement de l’axe de tangage du robot NAO
1. Présentation générale du système 2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles
1. Présentation générale du système
1. Présentation générale du système
1. Présentation générale du système
1. Présentation générale du système 2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles
2. Description structurelle du système Compléter la CE
2. Description structurelle du système Compléter la CI
2. Vérification du critère de précision et de rapidité Réglage du système pour ce travail
2. Vérification du critère de précision et de rapidité Expliquer le protocole expérimental réalisé Ajouter tableau de résultats + conclusion vis-à-vis du cahier des charges
1. Présentation générale du système 2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles
3. Modélisation en schéma bloc du système Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en position de l’axe de tangage Compléter le schéma bloc fonctionnel en indiquant les noms des sous systèmes dans chacun des blocs
3. Modélisation en schéma bloc du système Expliquer passage schéma bloc fonctionnel au schéma bloc à retour unitaire ci dessous
1. Présentation générale du système 2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles
4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H1(p)=
4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H3(p)=
4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H4(p)=
4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H5(p)=
4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H6(p)=
1. Présentation générale du système 2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles
5. Simulation et comparaison simulation/expérience Ajouter capture d’écran du modèle de simulation
5. Simulation et comparaison simulation/expérience Ajouter captures d’écran des courbes obtenues par simulation et expérience. Sur ces courbes doivent apparaître le temps de réponse à 5%, l’erreur statique et le lieu du premier dépassement
5. Simulation et comparaison simulation/expérience Temps de réponse à 5% : Temps de réponse à 5% : Erreur statique : Erreur statique : Amplitude du 1er dépassement : Amplitude du 1er dépassement :
1. Présentation générale du système 2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles
6. Conclusion et améliorations possibles Ecart Simulation/expérience Temps de réponse à 5% : Erreur statique : Amplitude du 1er dépassement :
6. Conclusion et améliorations possibles Ajouter conclusion sur la validité de la simulation / au réel + amélioration possible sur le modèle
FIN