3.Mise en fonctionnement LES ULTRASONS 1.Les règles du jeu 2.Etude de l'ultrason 3.Mise en fonctionnement Balise Ultrason

Le règlement de la coupe Robotique E=m6 2004 Le jeu se déroulait sur un terrain de rugby avec la zone d’essai et les poteaux de drops. Sur ce terrain, des balles étaient placées à même le sol ou bien sur des cocotiers, le tout étant disposé de façons aléatoires et de symétrie centrale.- Le but du Jeu: Ramasser les balles de rugby; Faire des drops ou/et des essais avec ces balles; Éviter au maximum les contacts avec l’adversaire: Ne pas transporter plus de 3 balles à la fois, ni de les pousser; Respecter le cahier des charges; Possibilité de mettre des balises sur le ou les robots adverses et sur les zone d’en but.

Robot principal: Il ramasse les balles à l’aide de son rouleur avant, dès qu’il a 3 balles celui-ci va chercher les buts adverses et marquer.- Robot secondaire: Il est ici essentiellement pour défendre notre camp et gêner l’adversaire. -Film

Notre Robot dans son camp Émetteurs Ultrasons Zone de couverture des Ultrason

2.Etude de l’ultrason C’est un son de fréquence de plus de 40Khz; Il est créé grâce à l’excitation d’un piézo-électrique, simplement en lui appliquant une variation de tension celui-ci le transforme en vibration sous forme d’ondes.- Les propriétés de l’ultrason: _ inaudible _ vitesse de l’onde de 340 m/s _ grande zone de rayonnement _ précis sur de faible distance 3 à 4 m

2.Etude de l’ultrason Avantages; Inconvénients; _ Moins dérangé par le milieu où il fonctionnera _ Peu d’électronique _ Facile à réaliser _ Faible encombrement Inconvénients; _ Dysfonctionnement si système identique en face _ Parasites _ Rebondit sur les différentes surfaces

3.Mise en fonctionnement Visualisation de la bonne réception Création du 15Hz Création de la porteuse PLL Détecteur de crête Amplification Amplification

3.Mise en fonctionnement Le signal arrivant au récepteur est amplifié une première fois de 100 fois (40db) ensuite il est une nouvelle fois amplifié de 10 fois (20dB) pour le second.- 1 2 Ensuite le signal est mis en forme grâce à un détecteur de crête qui permet de retrouver un signal carré de 15 Hz directement utilisable pour la PLL. 5V L’Émetteur: Le signal de l’ultrason est créé grâce à 2 NE 555; Vers PLL 1 2 Le premier permet de créer la porteuse de 15 Hz, Le second crée le 40Kz.- Ensuite les inverseurs permettent d’utiliser toute la puissance pour émettre.-

3.Mise en fonctionnement Si la fréquence est la même la sortie passe à 0 sinon elle est à 1 Signal du détecteur de crête NE567 Oscillation de référence.- Vérification de la même fréquence.-

Fin Nous sommes arrivés en Huitième de final où nous avons perdu contre l’équipe qui a gagné la coupe. Notre Robot s’étant fait retourné à quand même marqué deux points!.