Sécurité IRC5

Introduction Les étudiants qui participent à ces cours organisés par ABB doivent avoir connaissance des routines de sécurité que l’on trouve dans le manuel d’utilisation et le manuel produit Après en avoir été informés par les moniteurs, les étudiants doivent étudier ce document en détail. Ils doivent faire preuve d’une bonne notion des routines de sécurité et apprendre comment ils doivent travailler avec des robots dans un centre de formation en signant un papier.

Risques d’accident Détecter les erreurs Remettre en état Changer de programme Procéder à un essai

Solutions d’ABB en matière de sécurité – Vue d’ensemble Arrêt d’urgence Mode de fonctionnement Auto Manuel < 250 mm/s Manuel 100% Gâchette de validation (l’homme mort) Hold-to-run (maintien en marche) Arrêt de protection (Auto et Manuel) Limitation de l’espace de travail

Exigences légales Pour un robot, la construction doit être conçue de manière à satisfaire aux exigences qui sont édictées dans ISO 10218, Jan 1992, sécurité du robot industriel. Le robot doit aussi satisfaire aux exigences prescrites pour ANSI/RIA 15.06-1999. Définition de la fonction/des règlements en matière de sécurité : Arrêt d’urgence – IEC 204-1, 10.7 Dispositif d’autorisation – ISO 11161, 3.4 Protection – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 Vitesse réduite – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 Verrouillage – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 Maintien en service – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

Arrêt d’urgence Les boutons d’arrêt d’urgence incorporés de série doivent pouvoir être retrouvés sur le FlexPendant et le Module X du Controller. Il est loisible de raccorder des arrêts d’urgence supplémentaires sur les chaînes de sécurité des systèmes de robots.

Mode de fonctionnement Mode automatique Mode production (pas de limitation de vitesse) Mode manuel < 250 mm/s – vitesse max. 250 mm/s 100 % – En option, le robot peut être mis en marche/testé sans limitation de vitesse.

Dispositif d’autorisation (l’homme mort) Le dispositif d’autorisation est un commutateur à trois positions Le commutateur doit être en position intermédiaire pour actionner les moteurs Tous les mouvements du robot s’arrêtent immédiatement si le commutateur est relâché ou enfoncé complètement Dispositif d’autorisation

Arrêt du fonctionnement (Manuellement 100 %) Option (cette fonction peut être sélectionnée dans les paramètres) Le dispositif d’autorisation et un des boutons à actionner pour le maintien en marche doivent être pressés simultanément pour faire démarrer les moteurs Dispositif d’autorisation Bouton pour le maintien en marche (pour droitier ou gaucher). Remplacé par bouton Play et Stop (médio 2006)

Arrêt de protection Le raccordement de l’arrêt de protection permet le verrouillage à l’intervention d’équipements externes de sécurité tels que: portes, commutateurs photo-électriques, cellules photo-électriques ou tapis sensibles L’arrêt de protection peut être raccordé de 2 façons : Manuel / Auto – l’arrêt de sécurité est actif quel que soit le mode de fonctionnement (arrêt général) Auto – la protection est active si l’on a sélectionné le mode automatique Possibilité (par defaut) d’activer un arrêt de sécurité avec retardement. Un arrêt de sécurité avec retardement provoque un arrêt en douceur. Le robot s’arrête de la même manière que lors d’un arrrêt normal du programme sans aucun écart par rapport à la course programmée. C’est après env. 1 seconde que l’alimentation électrique est interrompue.

Limitation de l’espace de travail Pour éviter le risque de coincement entre le robot et un dispositif externe de sécurité, p. ex. une enceinte, l’espace de travail du robot peut être limité: Tous les axes peuvent être commandés par le logiciel Les axes 1–3 peuvent être limités par des arrêts mécaniques réglables et commandés par des interrupteurs de fin de course

Sécurité relative aux commandes manuelles Tous les dispositifs de commande manuelle doivent être conçus de telle sorte que le travail soit arrêté d’une manière identique en cas de coupure de courant et d’autres dérangements dans le système du robot Il doit exister des possibilités d’interrompre le travail manuellement

Sécurité électrique Puissance dangereuse dans le boîtier et le robot Courant du réseau – 400 VAC Transformateur – 260 VAC Redresseur – 260 VAC et 370 VDC Alimentation des moteurs de robot – jusqu’à 370 VDC Equipements des clients – …

Sécurité relative à la mise en action des freins Les freins sur les moteurs du robot peuvent être mis en action manuellement pour dégager une personne happée Avant que les freins ne soient mis en action, il faut s’assurer que le(s) bras du robot ou le contrepoids ne puissent pas encore davantage coincer la personne

Sécurité personnelle Contrôlez l’espace maximum de travail des robots Vous pouvez éventuellement être amenés à déplacer une table pour obtenir une zone de sécurité en dehors de l’espace de travail du robot, afin de limiter ainsi à un minimum le risque de contact personnel avec le robot

Arrêt du système Arrêtez le système immédiatement lorsque Une personne non habilitée se trouve dans la zone de travail du robot, alors que le robot est en action Le robot occasionne des dommages à des personnes ou de l’équipement mécanique

Remise en état après des arrêts d’urgence Procédure Etape Action Info/Illustration 1 Veillez à ce que la situation dangereuse, qui est à l’origine de la situation d’arrêt d’urgence, n’existe plus 2 Recherchez le(s) installations(s) qui a(ont) provoqué la situation d’arrêt d’urgence et procédez à une réinitialisation 3 Consignez l’incident d’arrêt d’urgence (20202) dans l’“event log” 4 Pressez sur le bouton Motors On pour clore la situation d’arrêt d’urgence