Le GRAFCET linéaire à séquence unique 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a a b c

Présentation du système Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de capteurs de position. Un automatisme commande ses déplacements suivant le cahier des charges suivant: G D dcy Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusqu’à b, revient en c, repart en b puis rentre en a a b c

GRAFCET selon le Point de vue Système 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a GRAFCET selon le Point de vue Système G D dcy a b c Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusqu’à b, revient en c, repart en b puis rentre en a Positions du chariot: a : chariot à gauche b : chariot à droite c : position intermédiaire Mouvements du chariot: D : aller à droite G : aller à gauche

Initialisation du Grafcet : 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Initialisation du Grafcet : 4 D b 5 G a

Initialisation du Grafcet : Activation de(s) (l’)étape(s) initiale(s) 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Initialisation du Grafcet : 4 D b Activation de(s) (l’)étape(s) initiale(s) 5 G a

Initialisation du Grafcet : Activation de(s) (l’)étape(s) initiale(s) 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Initialisation du Grafcet : 4 D b Activation de(s) (l’)étape(s) initiale(s) 5 G a La transition 1->2 est validée

1 Départ cycle dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D b 5 G a

1 2 D 3 G 4 D 5 G La transition 1->2 est franchissable Départ cycle dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Ordre de marche dcy = 1 4 D b La réceptivité « dcy et a » est vraie ET la transition est validée 5 G a La transition 1->2 est franchissable

Franchissement de la transition 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Franchissement de la transition Désactivation de l’étape 1 Activation de l’étape 2 4 D b 5 G a Ordre de l ’action associée à l’étape 2

1 dcy . a 2 D b 3 G c 4 D b 5 G a Étape 2 active G D dcy b 3 G a c b c Étape 2 active 4 D b Action = Déplacement du chariot à droite 5 G a

1 dcy . a 2 D b 3 G c 4 D b 5 G a qu’UN seul cycle G D dcy a c b Remarque : L’opérateur peut décider à partir d’ici d’arrêter la commande départ cycle « dcy » pour que l’automatisme ne fasse qu’UN seul cycle 4 D b dcy 5 G a

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Le chariot arrive devant le capteur c 4 D b Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis 5 G a

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D Le chariot continue sa course jusqu’au capteur b b 5 G a

Réceptivité « b » est VRAI & la transition 2 -> 3 est validée 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Réceptivité « b » est VRAI & la transition 2 -> 3 est validée 4 D b La transition 2 -> 3 est franchissable 5 G a

Franchissement de la transition 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Franchissement de la transition 4 D b 5 G Désactivation de l’étape 2 Activation de l’étape 3 a

Le chariot se déplace vers la gauche 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Étape 3 active 4 D b Le chariot se déplace vers la gauche 5 G a

La réceptivité « c » est VRAIE ET la transition 3->4 est validée 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c La réceptivité « c » est VRAIE ET la transition 3->4 est validée 4 D Désactivation de l ’étape 3 Activation de l ’étape 4 Franchissement de la transition b 5 G a

Déplacement vers la droite du chariot 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Étape 4 active 4 D b Déplacement vers la droite du chariot 5 G a

Réceptivité « b » est VRAI & la transition 4 -> 5 est validée 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Réceptivité « b » est VRAI & la transition 4 -> 5 est validée 4 D Désactivation de l’étape 4 Activation de l’étape 5 La transition est franchissable b 5 G a

Le chariot se déplace vers la gauche 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Étape 5 active 4 D b Le chariot se déplace vers la gauche 5 G a

Le chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Étape 5 active 4 D b Le chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c 5 G a Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis

Le chariot se déplace vers la gauche 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Étape 5 active 4 D b Le chariot se déplace vers la gauche 5 G a

Réceptivité « a » VRAIE ET la transition 5 -> 1 est validée dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Réceptivité « a » VRAIE ET la transition 5 -> 1 est validée 4 D Désactivation de l’étape 5 Activation de l’étape 1 La transition est franchissable b 5 G a

Étape 1 active = Etat initial dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c Étape 1 active = Etat initial 4 D b Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l ’opérateur appuie sur « dcy » 5 G a

Synthèse: Le GRAFCET est un outil graphique de description du fonctionnement des systèmes automatisés. Il se compose principalement de: Etapes auxquelles sont associées des Actions 2 A B Transitions auxquelles sont associées des Réceptivités b b Liaisons orientées

L’évolution d’un GRAFCET doit impérativement respecter des règles dont les 3 principales sont:

Règle 1 : La situation Initiale Au moins une étape initiale. Etapes initiales activées au début du fonctionnement. L’évolution du système débute toujours à partir de ces étapes initiales.

Règle 2 : Franchissement d’une transition Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle est validée, et que la réceptivité associée à la transition est vraie (égale à 1).

Règle 3 : Evolution des étapes actives Le franchissement d’une transition provoque simultanément : - la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition, - et l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.

FIN