de robotique : mécanique Coupe de France de robotique : mécanique Cado Gauthier Lepage Hadrien Tuteur : Gilles Rostaing

Decision stratégique : stockage des balles L’aire de jeu : Mettre le maximum de balles blanches dans les trous de sa couleur Decision stratégique : stockage des balles ! 14 balles maximum + contrainte majeure : dimensions du robot Périmètre : 120 cm maximum Hauteur : 30 cm maximum

Mobilité : Choix mécaniques et stratégiques 1 – Base circulaire (en aluminium) Evite de bloquer le robot dans un coin. Rayon = 19 cm 2 – roues plus large qu’ un trou : Evite de tomber dans un trou Largeur = 6 cm 3 – trous de sortie des balles dans l’axe des roues : Facilite le placement du robot

! 2 moteurs pour se deplacer Placement vertical des moteurs rotation translation ! Axes concourants Placement vertical des moteurs et utilisation d’engrenages pour faire un renvoi d’angle

Une pente permet la montée des balles Gestion des balles , objectifs : Simplifier au maximum pour alléger, économiser, fiabiliser et ne pas encombrer L’ entrée des balles se fait grâce à une ouverture guidant les balles jusqu’à une balayette La balayette créee un courant d’air maintenant les balles Dans le barillet Une pente permet la montée des balles

Choix du barillet comme systeme de stockage Barillet penché pour laisser sortir les balles Quelques degrés Utilisation d’un moteur pas à pas : Chaque case du barillet est numérotée ce qui permet de présenter la balle voulu en sortie

1- La balle ne peut pas sortir servomoteur 1- La balle ne peut pas sortir 2- L’interrupteur à la base du bras (en bleu) détecte si une balle est déjà présente dans le trou 3- La balle est libre de tomber dans le trou 3 moteurs seulement pour stocker et trier les balles

Intégration des capteurs Capteurs de couleurs : un dans le barillet pour les balles (avec un capteur de présence) Et un sous le robot pour les trous Codeurs optiques (500 cpt)

Recepteurs des balises : Capteurs de chocs : (notamment pour les totems) Recepteurs des balises :

Intégration à l’arrière du robot des cartes d’électronique et du PC104

Difficultés rencontrées Manque de matériel de précisions. Difficultés sur les commandes (rupture de stock, delais sur les moteurs...) Contraintes élevées et cahier des charges constamment modifiable en fonction des exigences des autres groupes. Retard dans la conception d’un système de gestion des balles efficaces. Eventuellement protection de l’electronique pour limiter les champs parasites.

conclusion Projet très instructif. Nécessite une collaboration étroite entre les groupes. Respect d’un calendrier. Remerciement : M. Gignoux, le personnel du magasin.