Designing a robot with Lego bricks Projet - Robot explorateur Groupe 11 Designing a robot with Lego bricks Breyne Yannick Debelle Adrien Dufour Raphaël Khaji Maryam Lecomte Pierre-Olivier Mortreu Cyril Tebbache Nadège

Séparation en 2 parties Algorithmique Conception mécanique Introduction Séparation en 2 parties Algorithmique Conception mécanique   Vue de haut plan incliné  

Introduction Conception mécanique Algorithmique Bilan de conception Conclusion

Conception mécanique Choix d’un prototype : comparatif Transmission de la puissance Le problème des frottements Le fossé

Choix d’un prototype : comparatif Modèle Facilité de construction Facilité du tournant En partie liée au frottement Stabilité du robot Liée au points de contact Facilité du passage du fossé Chenilles 3 roues 4 roues 6 roues

Transmission de la puissance Du moteur vers les roues : le problème des 6 roues motrices. Solution : la barre centrale

Le problème des frottements Expérimentation du tournant : - Mise en évidence d’importants frottements par les tests pratiques. - Solution : Le tournant par à-coups et les boîtes à engrenages

Passage du fossé Perche Pied Pont

Passage du fossé

Passage du fossé Fonctionnement du bras à rallonge Moteur relié à une visse sans fin pour empêcher les mouvements dus aux forces extérieures.

Passage du fossé La détection du fossé Le capteur de rotation Le patin avant

Introduction Conception mécanique Algorithmique Bilan de conception Conclusion

Algorithmique Capteurs lumineux Stratégie de suivi de ligne Tournants Carrefour Autres obstacles Organigramme

Capteurs lumineux 4 capteurs pour : Prévoir les changements (1) Suivre la ligne (2) Repérer les tournants (3 et 4)

Capteurs lumineux Placement des capteurs Calibrage Résultats de la simulation MATLAB Capteurs latéraux placés au milieu du robot Détection >< régulation Capteur de repérage situé à +- 5 cm à l’avant Calibrage Calibrage des capteurs au début du parcours Obtention de la valeur « gris »

Stratégie de suivi de ligne Régulation de la trajectoire : Proportionnelle à l’erreur Basée sur le capteur de suivi de ligne Dv = K*(Gris-AnaInRead(0))

Tournants en angle droit Détection Actions Arrêt Tournant par à-coups Capteur de repérage voit noir => Fin du tournant capteurs Capteur de Suivi de ligne repérage Capteur latéral gauche Capteur latéral droit Couleur détectée noir blanc noir/blanc blanc/noir

Tournants serrés Détection Actions Méthode précédente n’est pas adaptée Méthode plus complexe envisagée capteurs Capteur de Suivi de ligne repérage Capteur latéral gauche Capteur latéral droit Couleur détectée noir noir/blanc blanc/noir

Carrefour Détecter un obstacle Utilisation d’une tourelle Composée d’un capteur de distance Detection mobile Le robot ne bouge pas Aucune manœuvre inutile effectuée

Passer le carrefour Détection Actions Arrêt au milieu du carrefour Détection à l’avant Tourelle tourne vers la droite et teste Tourelle tourne vers la gauche et teste Le robot prend la voie libre capteurs Capteur de Suivi de ligne repérage Capteur latéral gauche Capteur latéral droit Couleur détectée noir

Autres obstacles Le slalom La ligne discontinue Détection identique à celle d’un tournant Se négocie comme une suite de tournants La ligne discontinue Détection: Le robot continue tout droit Il retrouve la ligne à suivre capteurs Capteur de Suivi de ligne repérage Capteur latéral gauche Capteur latéral droit Couleur détectée blanc

Organigramme

Résultats Matlab

Conclusion V X Problèmes Etat Motorisation Passage du fossé Tournant à angle droit Suivi de ligne Ligne discontinue Virage serré Passage du carrefour Slalom Mémorisation du chemin suivi X Vue de haut plan incliné  

Conclusion Méthode : couplage mécanique – informatique Problèmes mécaniques résolus Performance du robot, conséquences de certains choix initiaux.

Questions