Le GRAFCET

Système automatisé

Présentation Liaison orientée Étape initiale Action associée à une étape, Préactionneur : contacteur, distributeur… Actionneur : moteur, vérin, lampe… Étape Transition Numéro d’étape Réceptivité associé à une transition : Capteur : présence, bouton poussoir, etc. … Une réceptivité est une équation logique : Porte fermée ET bouton appuyé….

Règle N°1 L'initialisation précise l'étape ou les étapes actives au début du fonctionnement. On la repère en doublant les côtés des symboles correspondants. Il peut y avoir plusieurs étapes initiales dans un grafcet. Les étapes initiales sont activées inconditionnellement en début de cycle. Règle N°2 Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que : Lorsqu'elle est validée, et que la réceptivité associée à la transition est vraie. Règle N°3 Le franchissement d'une transition entraîne l'activation simultanée de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Chronogramme d’évolution

Divergence, convergence en OU Une voie OU une autre voie : Solution ALTERNATIVE Un simple trait Une réceptivité par branche

Conflit Si les réceptivités Droite et gauche sont à «1» avant l'activation de l'étape 18, il y a conflit, les deux transitions vont être franchies et les étapes 20 et 30 seront actives. On peut éviter le conflit en inhibant une réceptivité par le complément de l'autre Avec conflit Sans conflit

Divergence, convergence en ET Une voie ET une autre voie. Cela permet de réaliser plusieurs taches en même temps Un double trait Une SEUL réceptivité

Actions associées aux étapes

Actions associées aux étapes

Front montant, front descendant L'utilisation d'un front montant ou descendant permet d'utiliser la même variable pour activer en séquence les différentes tâches d'un grafcet. Ici le bouton m permet l'évolution d'une étape à l'autre sur la transition de l'état bas vers l'état haut.

Action temporisée Enclenche un temporisateur T (ici T4) Exemple : Syntaxe d'une réceptivité : t4 / X18 /25s t4 repère du temporisateur, ici n° 4 X18 numéro de l'étape qui lance la temporisation 25s durée de la temporisation

Saut d'étape Saut de l'étape 12 à l'étape 15 si la réceptivité (f.e) est vraie.

Compteur Un compteur peut être utilisé pour réaliser un cycle d'un certain nombre de fois. Le compteur peut être incrémenté (+ 1) décrémenté (- 1) mis à zéro ou mis à une valeur donnée. On peut utiliser les signes dans les réceptivités.

Commentaire On peut indiquer le rôle d'une étape sans action associée à l'aide d'un crochet.

Synchronisation On peut rendre l'évolution de deux grafcets interdépendante en utilisant par exemple les mémoires d'étapes. Les mémoires d'étapes d'un grafcet servent dans les réceptivités d'autres grafcets. Dans l'exemple: l'étape 6 est utilisée comme réceptivité pour la transition 14 vers 15. De même l'étape 15 est utilisée comme réceptivité pour la transition 7 vers 8.

Sous-programme Le sous-programme est représenté dans la case action par un rectangle dont les côtés verticaux sont doublés. Le sous-programme peut être appelé à différents endroits du grafcet principal. Dans l'exemple, l'étape 2 OU 4 (X2 + X4) permet l'évolution du sous-programme P. L'étape 23 permet au grafcet principal de passer à l'étape suivante. L'étape 1 OU 3 permet au sous-programme de revenir à son étape initiale.

Exemple de résolution d'un problème (accès à un parking) Expression du cahier des charges Une barrière automatique contrôle l'accès d'un parking. Seuls certains conducteurs munis d'une clé ou d'une carte magnétique sont autorisés à en commander l'ouverture. Après la commande de l'ouverture, l'accès est possible durant 15 secondes. Fonction globale Elle se traduit par l'actigramme de niveau A-0 de l'analyse fonctionnelle descendante.

Le GRAFCET du point de vue système Le GRAFCET traduit, sans présager les moyens techniques qui seront mis en oeuvre pour le réaliser, le fonctionnement du système. Ce GRAFCET, établi selon un point de vue système, indique la coordination des tâches principales nécessaires pour satisfaire la fonction globale spécifiée ci-dessus et pour donner la valeur ajoutée à l'entrée de parking. Les différentes situations du cycle de fonctionnement peuvent être observées par toute personne, utilisatrice ou non du parking.

Le GRAFCET du point de vue partie opérative (PO) La partie opérative est assurée par des effecteurs mis en oeuvre par des actionneurs et contrôlés par des capteurs. Le GRAFCET décrit : soit le fonctionnement des effecteurs en fonction des informations d'évolution de la PO (partie opérative); soit la mise en oeuvre des actionneurs en fonction des informations des capteurs. II est nécessaire de préciser ce qui est décrit : Action = fonctionnement des effecteurs réceptivités = information d'évolution de la PO OU Action = mise en oeuvre des actionneurs réceptivités = information des capteurs Exemple: Actionneurs + capteurs fin de course + consigne pupitre

Le GRAFCET du point de vue partie commande (PC) Les actionneurs étant définis dans la partie opérative (PO), le choix technologique des préactionneurs permet d'établir le grafcet de la partie commande (PC). II correspond à ce qui est réellement commandé par l'automate. C'est ainsi que, pour le système barrière de parking, il est choisi : un contacteur KM1 pour le moteur sens Lever, un contacteur KM2 pour le moteur sens Baisser. Les capteurs fins de courses sont ceux définis précédemment (fcl,fc2) ainsi que le capteur du lecteur de carte « accès ». La temporisation est assurée par l'automate.

Définition de la partie opérative Moteur réducteur À deux sens de marche Schéma de puissance : KM1 commande 1 sens de marche KM2 l’autre sens de marche

Définition de la partie commande

VIVE LA TECHNOLOGIE