capteur de soulèvement de la roue" Jockey" s: détecteur de choc avant gauche c1: capteur fournissant deux impulsions par tour de moteur ig: détecteur périmétrique d1: moteur de propulsion gauche MG: arrière gauche d3: avant droit c2: d2: id: droit MD: arrière droit d4: Y Z X VUE DE DESSUS détecteur de choc arrière c3: - +

X VUE DE DESSUS détecteur périmétrique avant gauche d1: détecteur périmétrique avant droit d2: détecteur de choc avant gauche c1: détecteur de choc avant droit c2: Y Z - + Z Z détecteur périmétrique arrière droit d4: détecteur périmétrique arrière gauche d3: c3: détecteur de choc arrière

Question 2.1: Arrêt en marche avant = d1 +d2 +c1 + c2 X VUE DE DESSUS détecteur périmétrique avant gauche d1: détecteur périmétrique avant droit d2: détecteur de choc avant gauche c1: détecteur de choc avant droit c2: Question 2.1: Arrêt en marche avant = d1 +d2 +c1 + c2 Question 2.2: Arrêt en En marche arrière = d3 +d4 + c3 Y Z - + Z Z détecteur périmétrique arrière droit d4: détecteur périmétrique arrière gauche d3: c3: détecteur de choc arrière

Question 2.3 - pivotement en Z- de 5 degrés effectué - d3 + d4 + c3 auto T3_____ c1_____ c2_____ c3_____ d1_____ d2_____ d3_____ d4_____ Entrées Sorties ____ Déplacer en avant arrière _____ Pivoter en Z GESTION DE LA TACHE "TONDRE EN ZIG ZAG" + - Pivotement en Z+de 5 degrés effectué Pivotement en Z- de 5 degrés effectué 31 Déplacer en avant - d1 + d2 +c1 + c2 32 Pivoter en Z- - pivotement en Z- de 5 degrés effectué 33 Déplacer en arrière - d3 + d4 + c3 34 Pivoter en Z+ - pivotement en Z+ de 5 degrés effectué

Question 2.4.a Nimp = 5 Donc en binaire la CONSIGNE Nbn = 0101.

Question 2.4.b Vdd

Question 3.1 100,5

Question 3.2

I moyen = surface [A.S] / temps[S] Question 3.2 I moyen = surface [A.S] / temps[S]  4 A

Puissance mécanique MAX Pe=U*I Pm=Cr* W m 7000 Fréquence de rotation 70% - min -1 W m Rendement 6000 5000 4000 3000 2000 1000 couple résistant N.m 500 Watts Puissance mécanique MAX = 100,5 W (voir DR4) 400 Puissance électrique 300 Puissance mécanique 200 100 couple résistant N.m Question 3.3 Au maximum, la puissance mécanique restituée est de 100,5W soit 301,5 W pour les trois moteurs, donc c'est nettement inférieur à 3600 W. Cet argument publicitaire n'est donc pas justifié a priori, mais des essais sur le terrain permettraient éventuellement de juger d'une "efficacité" de tonte.

la rendement moyen de chaque moteur de coupe Fréquence de rotation 7000 70% min -1 W m 6000 W m 5000 la vitesse de rotation moyenne de chaque moteur de coupe 4000 Rendement 3000 2000 1000 Couple résistant N.m Question 3.4.a 500 Watts 400 Puissance électrique la puissance électrique moyenne consommée par chaque moteur de coupe est de 96 watts 300 Puissance mécanique 200 100 La puissance mécanique moyenne fournie par chaque moteur de coupe couple résistant N.m

Avantage : le moteur ne cale pas. Question 3.4.b Le moteur de COUPE est surdimensionné = le point de fonctionnement (  60 W) est situé à gauche de l'extremum (100,5 W) de la courbe de puissance mécanique . Avantage : le moteur ne cale pas.

Cr vu par chaque moteur de traction = 0,067 N.m Fréquence de rotation 7000 70% min -1 W m 6000 W m 5000 Question 3.4.a (suite) 4000 Rendement 3000 2000 1000 Couple résistant N.m La puissance mécanique fournie par chaque moteur de traction  50 W 500 Watts 400 Puissance électrique 300 200 Puissance mécanique 100 couple résistant N.m Cr vu par chaque moteur de traction = 0,067 N.m

Avantage : le moteur ne cale pas. Question 3.4.b (suite) Le moteur de TRACTION est surdimensionné = le point de fonctionnement (  50 W) est situé à gauche de l'extremum (100,5 W) de la courbe de puissance mécanique . Avantage : le moteur ne cale pas.

Avantage : limiter le stock des pièces donc diminuer les coûts. Question 3.4.c Les 2 moteurs de TRACTION et les 3 moteurs de COUPE sont de même type . Avantage : limiter le stock des pièces donc diminuer les coûts.

- 3 moteurs de coupe ; - 2 moteurs de traction. en watts pour un moteur de coupe de traction puissance électrique consommée 131,4 19,6 mécanique utilisée 80 6,83 - 3 moteurs de coupe ; - 2 moteurs de traction. La motorisation est à base de : Question 3.5.a P électrique totale consommée = (3 x 131,4)+(2 x 19,6) = 433,4 W Question 3.5.b Autonomie = ? Capacité de la batterie = I [A] (des 5 moteurs) X temps [heures] (autonomie) . 17 [A] [heure] = {433,4 [W] / 24 V} X temps [heures] (autonomie). Temps autonomie = (17 x 24) / 433,4 = 0,94 heures = 56 min.

- 3 moteurs de coupe ; - 2 moteurs de traction. en watts pour un moteur de coupe de traction puissance électrique consommée 131,4 19,6 mécanique utilisée 80 6,83 - 3 moteurs de coupe ; - 2 moteurs de traction. La motorisation est à base de : Question 3.5.a P électrique totale consommée = (3 x 131,4)+(2 x 19,6) = 433,4 W Question 3.5.b Autonomie = ? énergie stockée dans la batterie = énergie élec. consommée par les 5 moteurs . 17 [A] x 24[V] x 1[heure] = 433,4 [W] x Autonomie [heures] Autonomie = (17 x 24) / 433,4 = 0,94 heures ou encore 56 mn

Données de la question 3.8 : - L’énergie électrique fournie par le réseau pour charger complètement la batterie de la tendeuse = 28 [V] x 0,98 [A] x 24[h] - La batterie est vidée au bout de 0,94 [heures] , donc l’énergie mécanique fournie par les 3 moteurs de coupe et les 3 moteurs de traction = ((3 x 80) + (2 x 6,83)) [W] x 0,94 [heures] Réponse : rendement = énergie mécanique / énergie électrique rendement = [(3 x 80 + 2 x 6,83) x 0,94]/[28 x 0,98 x 24] = 43%. Globalement comparable au rendement d'un moteur thermique et contrairement à une idée répandue, qui est qu'un système électrique a toujours un bon rendement!

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