Etude des performances cinématiques de la plateforme 6 axes

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion Note : Les commentaires dans tout le diaporama sont des consignes à respecter et doivent être évidemment supprimés par la suite pour la restitution orale du travail

1. Problématique et présentation générale du système Faire le parallèle entre les solides du simulateur réel et les solides de la plateforme du laboratoire.

1. Problématique et présentation générale du système

1. Problématique et présentation générale du système

1. Problématique et présentation générale du système Compléter et expliquer la CE

1. Problématique et présentation générale du système Présenter le schéma cinématique plan du système étudié dans le plan de deux vérins en identifiant les classes d’équivalence Puis présenter l’objectif du travail : réaliser l’étude cinématique au niveau du point B pour pouvoir, à partir de la vitesse de translation continue de la tige du vérin, quantifier la vitesse de translation de la plateforme 3.

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion

2. Etude expérimentale Essai n°1 Pour une amplitude de la plateforme allant de 0 à 70mm (verticale) Ajouter capture d’écran de la courbe donnant la position d’une des tiges de vérin en fonction du temps. En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du point z=35mm, donner la vitesse de translation de la tige 2 par rapport au corps du vérin 1 puis la norme du vecteur vitesse VB,2/1 Vitesse tige/corps

2. Etude expérimentale Essai n°1 Ajouter aussi capture d’écran de la courbe donnant la position du plateau 3 en fonction du temps. En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du point z=35mm, donner la vitesse de translation du plateau 3 par rapport au bâti 0 Vitesse plateau/bati

2. Etude expérimentale Essai n°1 Ajouter aussi capture d’écran de la courbe donnant la l’angle alpha d’un des corps de vérin en fonction du temps. En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du point z=35mm, donner la vitesse de rotation du corps 1 par rapport au bâti 0 puis déterminer la norme du vecteur vitesse VB,1/0 Vitesse angulaire corps de vérin/bati

2. Etude expérimentale Bilan essai 1 Dessiner sur ce schéma les vecteurs VB,3/0, VB,2/1 et VB,1/0

2. Etude expérimentale Essai 2 Faire le même travail mais pour le vérin 1’ 2’

Bilan étude expérimentale 2. Etude expérimentale Bilan étude expérimentale

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Identifier sur cette diapo les classes d’équivalence cinématique (bati, corps du vérin, tige du vérin, plateforme) et les modèles de liaisons retenues pour le modèle

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Ajouter une capture d’écran montrant le modèle meca 3D avec l’arbre présentant les classes d’équivalence du modèle et les liaisons choisies Afin de piloter le mouvement : - Définir des liaisons glissières pour les liaisons tige/corps de chacun des vérins - Ajouter une liaison glissière entre la plateforme et le bati afin de piloter le mouvement de la plateforme.

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation ? ? ? Présenter les paramètres de simulation retenus pour réaliser la simulation : - Piloter la glissière entre la plateforme et le bati - Empêcher les rotules de tourner sur elle-même avant de lancer la simulation

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Simulation n°1 Pour une amplitude de la plateforme allant de 0 à 70mm (verticale) Ajouter capture d’écran de la courbe donnant la position d’une des tiges de vérin en fonction du temps. En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du point z=35mm, donner la vitesse de translation de la tige 2 par rapport au corps du vérin 1 puis la norme du vecteur vitesse VB,2/1 Vitesse tige/corps

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Simulation n°1 Ajouter aussi capture d’écran de la courbe donnant la position du plateau 3 en fonction du temps. En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du point z=35mm, donner la vitesse de translation du plateau 3 par rapport au bâti 0 Vitesse plateau/bati

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Simulation n°1 Ajouter aussi capture d’écran de la courbe donnant la l’angle alpha d’un des corps de vérin en fonction du temps. En linearisant si besoin la courbe obtenue autour du point z=35mm, donner la vitesse de rotation du corps 1 par rapport au bâti 0 puis déterminer la norme du vecteur vitesse VB,1/0 Vitesse angulaire corps de vérin/bati

3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation Bilan simulation n°1 Dessiner sur ce schéma les vecteurs VB,3/0, VB,2/1 et VB,1/0

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion

4. Comparaison expérience / simulation Résultats expérimentaux Résultats simulation

4. Comparaison expérimental/simulation et conclusion Conclusion sur la validité du modèle de simulation

4. Synthèse Proposer sous la forme d’un poster ou d’un organigramme une synthèse présentant l’ensemble de la démarche mise en œuvre pour répondre à la problématique ainsi que les principaux résultats obtenus

FIN