KMOS Steering mirror 1 axe câblé Axe du mirroir Axe du capteur magnéto résistif Bobine magnétique T.SOILLY, DUT mesures physiques tsoilly@aol.com

On a un controleur temps reel

Boucle d’asservissement Réponse du système Valeur lue par le capteur système Capteur consigne Correcteur Comment obtenir un correcteur ? On perturbe le système en boucle ouverte et on regarde sa réponse On modélise la boucle ouverte A partir d’un modèle et de la modélisation de la boucle ouverte on calcule un modele de boucle fermée On génère un correcteur avec la boucle ouverte et la boucle fermée

Transformée en z - Pour s’affranchir du temps , on utilise un outil mathématique : la transformée en z La transformée en z  d'un signal échantillonné est - Exemple d’utilisation d’une transformée en z : oscillation amortie

Identification du système par perturbation : step - On introduit une perturbation : Envoi d’un step au moteur On observe la réponse du système Calcul d’un modèle en boucle ouverte de la réponse Modèle de la forme a z°+b z^-1+cz^-2 d z°+ez^-1+fz^-2+g z^-3 Modélisation en boucle ouverte Réponse du système Impulsion A

Modèle de la même forme que la boucle ouverte modelisation de la boucle fermée et du correcteur - Le controleur astatique calcule un modele en boucle fermée (BF) à partir du modèle en BO Modèle du même degré que la BO Calcul du correcteur qui asservira le steering à partir de la BO et de la BF. Modèle de la même forme que la boucle ouverte On a maintenant un correcteur (f(A,Kc)) que l’on peut tester en asservissant le miroir: Le Kc est un coefficient d’adoucissement qui revient à effectuer un placement de pôle.

Résultats souhaités : Comment se comporte le systeme avec differents correcteurs, I.e. differents jeux de (A,Kc) ? temps de stabilisation Amplitude de la stabilisation La plage de fonctionnement Pointing accuracy = 40 arcsec (1/10 slice width) Pointing stability = 4 arcsec (1/100 slice width)

Steering mirror en boucle fermée Exemple d’asservissement à une position (-4000) codage de l’amplitudes : 10 bits  2 ‘’ codage en temps : 1 pas  5ms  Après l’envoi de différents steps sur le steering, on analyse les résultats

Calcul de l’amplitude et de la précision du résultat - Statistiques : moyennes, écart-type des mesures. - Comparaison des résultats obtenus avec différents steps envoyés étude du meilleur correcteur Calcul préliminaire : + ou – 10 bits ---} 2 arcsec.

Premiers résultats pour le temps de réponse Temps de réponse en fonction de la position , pour différents A et Kc imposés A=1000, Kc=0.2 Temps de réponse ( echelle log ) 1 unité 5 ms A=100, Kc=0.2 A=1000, Kc=0.5 A=100, Kc=0.5 A=100, Kc=0.8 A=1000, Kc=0.8 Position ( en bits)

Variance en fonction de la position pour différents steps et Kc (en bits) Kc=0.5 Kc = 0.8 Position ( en bits)

OBJECTIF Obtenir pour la variance et le temps de stabilisation une nappe (step,kc) pour avoir les meilleurs performances d’asservissement possibles.