CINEMATIQUE – Base INTRODUCTION GENERALITE PRENTATION DE L’ATELIER DMU Kinematics CREATION DE CINEMATIQUE V5

INTRODUCTION (1/5) GENERALITE Le module cinématique permet de modéliser n’importe quel mécanisme utilisant des liaisons entre les éléments et de simuler le ou les mouvements découlant de cette modélisation. Définition des termes employés : Une pièce quelconque en 3D peut subir :  3 mouvements de translation, suivant X, Y, Z  3 mouvements de rotation, autour de X, Y, Z Une pièce quelconque en 2D peut subir :  2 mouvements de translation, suivant X, Y  1 mouvement de rotation, angle w Elle dispose de six MOUVEMENTS INDEPENDANTS de rotation et translation. Nous disons alors qu’il existe six DEGRES DE LIBERTE (DDL) Elle possède alors 3 DDL

GENERALITE Une pièce est un CORPS INDEFORMABLE ET THEORIQUE constitué d’éléments géométriques nécessaires à la définition des liaisons et des parties indépendantes du mécanisme. Chaque pièce est stockée dans un CATPart et la cinématique est définie par un assemblage des composants (CATProduct). La définition de la cinématique est stockée dans l’arbre de spécifications sous la famille « Applications». La cinématique est donc sauvegardé dans le CATProduct et non dans un CATPart. La création de la cinématique en Catia V5 entraîne la création de contraintes d’assemblage. Une chaîne cinématique est l’ensemble des pièces articulées entre elles par les liaisons. Une chaîne cinématique peut-être ouverte (exemple bras de robot manipulateurs) ou fermée. INTRODUCTION (2/5)

GENERALITE Une cinématique est composée :  D’un assemblage (CATProduct) contenant la définition de la cinématique  De pièces (CATPart)  De liaisons (mouvements entre les pièces)  De commandes (mouvements moteur)  D’une partie fixe La simulation d’une cinématique n’est possible que lorsqu’elle est complète. Elle doit comporter :  Les liaisons  Une liaison doit être commandée (liaison motrice)  L’une des pièces doit être la partie fixe du mécanisme  LES DEGRES DE LIBERTE DU MECANISME DOIVENT ETRE EGAL A 0 (chaque commande supprime un degré de liberté) Lorsque la cinématique est définie, il est possible de créer :  Des lois (pilotant le mouvement en fonction du temps), par la création d’une formule, par association d’une esquisse ou d’un fichier texte (r15) à une commande  Des traces (points,courbes) ou des volumes balayés (éléments géométriques décrivant le mouvement des pièces tout au long de l’animation d’un mécanisme) INTRODUCTION (3/5) Si un des critères manque, elle est dite incomplète et la simulation est impossible

PRENTATION DE L’ATELIER DMU Kinematics L’atelier DMU Kinematics est accessible par le menu Start / Digital Mockup: Il permet principalement d’ouvrir les barres d’outils: INTRODUCTION (4/5) Simulation Mechanism Dressup Kinematics Joints Fixed Part Assembly Constraints Conversion Speed and Acceleration Mechanism Analysis Simulation Simulation Player Clash detection Swept volume (volume balayé) Trace DMU Generic AnimationDMU Kinematics

CREATION DE CINEMATIQUE V5 Catia V5 offre la possibilité de créer une cinématique à partir de liaisons ou de convertir des contraintes d’assemblage en cinématique. Les informations sont enregistrées dans l’arbre de spécifications sous la forme d’un mécanisme. Principe de création  Créer le nouveau mécanisme par le menu Insertion (Insert) /  Définir la partie fixe par et choisir le composant fixe  Définir les liaisons  Définir les commandes (liaison motrice entraînant le mécanisme) en cochant le bouton « commandé » (driven) dans la boite de dialogue des liaisons. Lorsque la cinématique est complète et simulable, le message suivant apparaît : INTRODUCTION (5/5)