SYSTEMES DE CONTRÔLE – COMMANDE ET INFORMATIQUE DISTRIBUEE TEMPS REEL GUY JUANOLE UNIVERSITE TOULOUSE III LAAS - CNRS

CONTEXTE TECHNOLOGIQUE ACTUEL SYTEMES INFORMATIQUES DISTRIBUES (SID)  Calculateurs , Réseaux de communication GRANDE DIVERSITE D’APPLICATIONS  Σ Tâches qui sont éloignées et qui coopèrent APPLICATIONS TEMPS CRITIQUE  par exemple Sytèmes Embarqués APPLICATIONS DE CONTRÔLE-COMMANDE  Structure Bouclée ( Performances en STABILITE)

QUALITE DE SERVICE DANS LES SYSTEMES INFORMATIQUES DISTRIBUES  PARTAGE DE RESSOURCES MECANISMES FONDAMENTAUX QUI CONDITIONNENT LA QUALITE DE SERVICE - Calculateurs terminaux: Ordonnancement des tâches - Réseaux de communication: * Ordonnancement des messages * Transport des messages CARACTERISATION DE LA QUALITE DE SERVICE - Retard (Délai) dû à accès à des ressources partagées - Pertes d’information dûes aux pertes sur les lignes et aux écrasements dans les buffers

ARCHITECTURE  Partage de ressources Ci Cn Procédé 3 Procédé 2 Procédé 1 Réseau de communication ordonnancement de messages transport de messages C1 Calculateurs tâche Exécutif temps réel ordo. de tâches C0 Interface de communication *

VUE D’UNE BOUCLE DISTRIBUEE  RETARDS Contrôleur Actionneur Capteur Procédé + _ Réseau Système distant r(kT) u(kT-tc) u(kT-tca -tc) y(kT) Y(kT-tcc) T tca : retard entre contrôleur et actionneur tc : temps de calcul du signal de commande tcc : retard entre capteur et contrôleur tc C2 C1 C3

STRUCTURE HIERARCHIQUE DE BOUCLES DISTRIBUEES y(t) Réseau Actionneur Capteur Procédé Système distant Contrôleur + _ T Contrôleur global BOZ

STRUCTURE HIERARCHIQUES DE BOUCLES LOCALES Contrôleur local Actionneur Procédé Capteur Références + Contrôleur global Réseau _ Mesures Système distant avec son contrôle local

MISE EN ŒUVRE D’APPLICATIONS DE CONTRÔLE – COMMANDE SUR UN SYSTEME INFORMATIQUE DISTRIBUE (SID) CONCEPTION «Disjointe » Automatique – Informatique et Réseaux de communication - Communauté Automatique: Hypothèses simples sur le SID  Déterminisme temporel,…. !? - Communauté Informatique et Réseaux: Non connaiss- ance des spécificités « Contrôle-commande » - Que Faire? Voir comment une Qualite de Service (QdS) fixée influence les performances «  Contrôle – commande » CONCEPTION «Intégrée» - Conception «Conjointe» ordonnancement - contrôleur  - Conception «Adaptative» QdS – Contrôleur .  TECHNIQUE DE CONCEPTION : Prendre en compte la Sûreté de fonctionnement( (fautes matérielles et logicielles)

EXEMPLES D’INFLUENCE DE LA QdS SUR LA STABILITE D’UNE APPLICATION SIMPLE DE CONTRÔLE – COMMANDE (1)

EXEMPLES D’INFLUENCE DE LA QdS SUR LA STABILITE D’UNE APPLICATION SIMPLE DE CONTRÔLE – COMMANDE (2)

EXEMPLES D’INFLUENCE DE LA QdS SUR LA STABILITE D’UNE APPLICATION SIMPLE DE CONTRÔLE – COMMANDE (3)

JOURNEE STRQdS du 17 Juin 2005 « NETWORKED CONTROL SYSTEMS » 1- 10h - 10h30. G.Juanole (Toulouse) «Systèmes de contrôle-commande et informatique distribuée temps réel» 2- 10h45 - 11h30. J-P.Richard (Lille) «Systèmes à retard » 1-pertes;retards 2- modèles 3 - Smith( r-c) 3- 11h45 - 12h30. D.Robert (Grenoble) « Conception conjointe Ordonnancement – contrôle 4- 14h - 14h45. F.Michaut (Nancy) «Adéquation d’applications distribuées à la QdS fournie»  5- 15h - 15h30. E.Rondeau (Nancy) «Le projet NeCST(« Networked Control Systems Tolerant to faults » 6- 15h30 – 16h30. Discussions: Intérêt du thème; Position dans GDR