Commande d’un Robot Bipède 7DDL Sébastien DELARUE
Plan Modèle Recherche de cycles Limites Semi Passifs Stabilisation Tronc/Genoux Newton-Raphsen Commande énergétique
Modèle q31 q32 q41 q42 -q1 Pente Sol L3 z4 L1 L4 z1 z3 x1 y1 Torse
Stabilisation du Tronc Si le rang de est égal à 1, alors le système est dit fortement couplé inertiellement, c’est une condition de commandabilité.
Stabilisation Tronc + genoux On utilise la même méthode de découplage que précédemment On obtient alors :
Trajectoires de stabilisation Posture 1 , Absolu Angle tronc= constante Angle genou 1 = Angle hanche 1 – ε Angle genou 2 = Angle hanche 2 – ε Posture 2 , Absolu/relatif Trajectoire parabolique du pied de balancement
Résultats de Stabilisation
Newton-Raphsen La marche sera donc périodique si soit Si maintenant est une solution alors soit
Exemples de Cycles Limites tronc=-0.089760 rad pente=0.0 rad 4 pas X=[3.297;3.154;3.118;2.984;-0.091;-0.461;0.355;0.074;-0.196;-0.392];
Commande énergétique Solution périodique Xo « Trajectoire » de référence en énergie
Energie Totale