Technique de régulation, d’asservissement de grandeurs dans un système Automatique Technique de régulation, d’asservissement de grandeurs dans un système

Sommaire Introduction Qualité d’un système automatique Évaluation de la qualité Représentation des systèmes automatisés Fonctions de transferts Équivalence des domaines temporel et fréquentiel Lois de commandes et correcteurs

Introduction Un système automatique est capable d’atteindre un objectif souhaité (une consigne) par lui même (autonome) La consigne est donnée au système par un dispositif de saisie Le principe de sa réalisation est une rétroaction (« feed back ») qui effectue une mesure sur la grandeur à contrôler (capteur) l’écart entre la consigne et la mesure permet de commander des actionneurs, qui modifient la grandeur à contrôler, pour réduire (annuler) cet écart

Qualité d’un système automatisé On définit 3 critères de qualité: La précision La stabilité La rapidité

Évaluation quantitative de la qualité Précision: valeur de l’écart ou erreur Stabilité: amplitude du dépassement ou des oscillations de la mesure autour de la consigne Rapidité: durée mise par le système pour atteindre la consigne ou temps de réponse

Représentation des systèmes automatiques Utilisation du formalisme graphique des schémas blocs (ou schémas fonctionnels) Bloc Détecteur d’écart Flèche Point

Fonction de transfert ou transmittance Fonction de transfert en boucle ouverte FTBO Fonction de transfert en boucle fermée FTBF Une fonction de transfert est une grandeur complexe, c’est une fonction de la fréquence

Équivalence des domaines temporel et fréquentiel Erreur <---> gain statique Go, si Go augmente alors l’erreur diminue Dépassement <---> marge de phase M, si M augmente alors le dépassement diminue Temps de réponse <---> bande passante BP, si BP augmente alors le temps de réponse diminue Compromis précision/stabilité: si Go augmente la stabilité diminue (mais la précision augmente)

Lois de commandes et correcteurs Proportionnelle à l’écart: P Proportionnelle à la dérivée de l’écart: PD Proportionnelle à l’intégrale de l’écart: PI PID Les correcteurs sont des dispositifs qui réalisent matériellement ou logiciellement les lois de commandes: ce sont des filtres analogiques (matériel) ou numériques (logiciel)