Travaux de Réalisation 1ère année Robot suiveur de ligne 2010 Travaux de Réalisation 1ère année NAVARRO Pierre ROCHE Guillaume

Coupe de robotique inter IUT depuis 1995

Architecture du robot Actuelle Capteurs : 5 IR (détection couleur) 2 chocs 1 US 1 Jack Puissance : Moteurs Mise en forme Mise en forme Stratégie Carte fond de panier

VC0, tension analogique comprise entre 0-5V Détection de la ligne Capteurs infrarouges Calcul de R200 et R201 VC0, tension analogique comprise entre 0-5V VC0 Zone de noir Zone de blanc VC0 5V

Mise en forme des signaux des capteurs (1/3) Comparateurs à hystérésis Calcul de R203 et R204 pour une hystérésis cohérente Une entrée à courant nul

Mise en forme des signaux des capteurs (2/3) Tension de référence  pont diviseur non chargé Problèmes : Pont diviseur sans charge Sortie capteur sans charge Comparateur à hystérésis, une seule entrée à courant nul Vref

Mise en forme des signaux des capteurs (3/3) Comparateur à hystérésis à collecteur ouvert Mise en place d’un suiveur Tension de référence Capteur à l’avant du robot, déjà câblé

Sorties capteurs : +5V Moteurs : +12V Xilinx : +3.3V  Générer du +3.3V  LM317

Comment commander un moteur CC ? Transistor MOSFET = interrupteur commandé en tension V>0  interrupteur fermé  transistor passant  Moteur alimenté V=0  interrupteur ouvert Transistor bloqué Moteur en roue libre V>0 V=0

Comment commander un MOSFET ? Montage Push-pull PNP + NPN Transistors bipolaires  interrupteurs commandés en courant i > 0 Q100 passant Q103 bloqué V ≈ +12V i = 0 Q100 bloqué Q103 passant V = 0 i V

Comment commander un push-pull Un simple transistor bipolaire NPN Transistor bipolaire pour attaquer l’étage push-pull + de courant

Contrôle moteurs i2 i1 V3 3,3V Envoie signal ‘1’ par le CPLD i1 > 0  Q102 passant i2 = 0  Q100 bloqué et Q103 passant V3 = 0  Q101 bloqué Moteur en roue libre Envoie signal ‘0’ par le CPLD i1 = 0  Q102 bloqué i2 > 0  Q100 passant et Q103 bloqué V3 > 0  Q101 passant Moteur en alimenté i2 i1 V3 3,3V

Contrôle de vitesse Xilinx Contrôle par MLI (Modulation de Largeur d’Impulsions) [PWM] Compteur interne Commande Moteur 3.3V 12V Ref VMoy Xilinx

Stratégie C0 C1 C2 C3 C4 VG [%] VD [%] 1 100 80 60 10 . ? Exemple de stratégie dans le Xilinx C0 C1 C2 C3 C4 VG [%] VD [%] 1 100 80 60 10 . ?