Etude statique sur le robot Ericc 5 axes

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude analytique 4. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 5. Comparaison des résultats et synthèse Note : Les commentaires dans tout le diaporama sont des consignes à respecter et doivent être évidemment supprimés par la suite pour la restitution orale du travail

1. Problématique et présentation générale du système Le mouvement du robot étant très lent on pourra considérer cela comme une succession d’étapes d’équilibre. Objectif du travail : déterminer le couple que doit délivrer le moteur de l’épaule pour plusieurs positions d’équilibre du bras

1. Problématique et présentation générale du système Présenter la chaine d’énergie de l’axe d’épaule

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude analytique 4. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 5. Comparaison des résultats et synthèse

2. Etude expérimentale A l’aide des informations disponibles dans le dossier ressource, réaliser le travail adéquat permettant de compléter le tableau ci-dessous. Expliquer la démarche et ajouter les courbes ou diapos qui vous semblent utiles.

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude analytique 4. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 5. Comparaison des résultats et synthèse

3. Etude analytique A l’aide des informations disponibles dans les parties définitions géométriques des axes du robot et principales caractéristiques massiques du robot du dossier ressource. Réaliser le travail adéquat permettant de compléter le tableau ci-dessous. Expliquer la démarche de résolution et ajouter les diapos ou infos qui vous semblent utiles.

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude analytique 4. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 5. Comparaison des résultats et synthèse

4. Etude à l’aide d’un modèle de simulation A l’aide des informations disponibles dans les parties définitions géométriques des axes du robot et principales caractéristiques massiques du robot du dossier ressource. Réaliser le travail adéquat permettant de compléter le tableau ci-dessous. Expliquer la démarche de résolution et ajouter les diapos ou infos qui vous semblent utiles.

1. Problématique et présentation générale du système 2. Etude expérimentale 3. Etude analytique 4. Etude à l’aide d’un modèle de simulation 5. Comparaison des résultats et synthèse

5. Comparaison des résultats et synthèse Réaliser à l’aide d’un tableur un graphe synthétisant l’évolution du couple moteur obtenu par calcul, simulation et expérience en fonction de l’angle du bras. Proposer ensuite sous la forme d’un poster ou d’un organigramme une synthèse présentant l’ensemble de la démarche mise en œuvre pour répondre à la problématique ainsi que les principaux résultats obtenus

FIN