Reconnaissance d’objets 3D –point de vue complètement différent –pas d’invariant 3D Difficultés :
Basée sur un modèle géométrique 3D –prédiction - vérification –invariants pour des objets 3D spécifique (polyhèdre, surface of revolution) Basée sur un ensemble d’images –vues espacées de facon regulaires –séléction des vues caractéristiques Reconnaissance 3D
Reconnaissance 3D basée sur un ensemble d’images –chaque objet est représenté par un ensemble de vues (36) –l’approche est basé sur les images propres (eigenimages) –chaque objet forme une courbe / surface –sélection du point le plus proche sur la courbe / surface (on obtient la pose) Columbia database 20 objets - 72 vues
Mesure de proximité entre points de vue
Séléction automatique de vues caracteristiques Regrouper les images qui représentent le même aspet d’un objet, c’est-à-dire les images similaires –distance / similarité entre images est mesurée par : nombre de caractéristiques appariées / nombre de caractéristiques totales –pour regrouper les images, utilisation d’un algorithme de clustering hierarchique
Exemple pour la reconnaissance 3D
Exemple pour la reconnaisance 3D
Appariements
Vérification des appariements calcul du tenseur trifocal : à partir des appariements entre trois images vérification supplémentaire calcul robuste permet de rejeter les outliers image recherchée images de la base
Ajout de données symboliques Calcul du tenseur trifocale T Projection de données stockées avec les images de la base avec T Localisation de endroits spécifiques
Ajout de données symboliques
Recherche d’images Recherche d’images avec un contenu similaire Difficultés –définir le contenu sémantique –définir des critères significatifs de similarité visuelle
Recherche d’images Recherche d’images similaires –similarité globale –similarité partielle Interaction avec l’utilisateur Recherche d’objets semblables
Blobworld - exemple de recherche
Similarité partielle de distributions - exemple sélection de la partie utilisée pour la requête images similaires
Résultats pour la détection de visages
Résultats pour la détection de voitures