Régulateur de vitesse PI pour automobile

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1 Régulateur de vitesse PI pour automobile
Exemple Régulateur de vitesse PI pour automobile GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

2 Schéma blocs du système
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Choix du compensateur Spécifications en régime permanent Erreur nulle pour une référence échelon GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Compensateur PI GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

7 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Annulation pôle zéro Quel pôle annuler, a0 ou a1 ? Pour préserver la vitesse, on annule le pôle le plus lent: a1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Annulation pôle zéro Annulation du pôle a1 : GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Imposition des pôles Condition d’application Nombre de gains indépendants du compensateur Ordre du système en chaîne fermée = 2 1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

10 Imposition partielle des pôles
Un seule gain indépendant (Q0) Imposition d’une seule spécification transitoire: Un dépassement nul. Conception similaire à la méthode d’imposition des pôles. GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 1) Spécifications transitoires: - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s: GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

12 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: où 4) D(z)=Dd(z) Trouvons d ’abord D(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

13 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception En chaîne fermée GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

14 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 4) D(z) = Dd(z) Posons l’égalité Deux équations à deux inconnus Solution De l’annulation pôle zéro GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

15 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception Calcul du temps de réponse GPA-783 Asservissement numérique en temps réel