Commande par ordinateur d’un vérin hydraulique

Présentation au sujet: "Commande par ordinateur d’un vérin hydraulique"— Transcription de la présentation:

1 Commande par ordinateur d’un vérin hydraulique
Exemple Commande par ordinateur d’un vérin hydraulique GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

2 Commande d’un vérin hydraulique
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

3 Schéma de principe du système
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs KA/N =212lsb / 10v = 409.6 KN/A=10v / 212lsb = GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

5 Choix de la période d ’échantillonnage
Critère de Nyquist GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

6 Schéma blocs échantillonné
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

7 Schéma blocs échantillonné
À l’aide de la calculatrice GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

8 Schéma blocs échantillonné
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

9 Schéma blocs échantillonné
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Choix du compensateur Spécification: Erreur en régime permanent nulle pour R = echelon Type(Gc(z)) = Type(F(z)) - Type(Gp(s)H(s)) = Type(Gp(s)H(s)) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Choix du compensateur Type(Gc(z)) = 1 - Type(Gp(s)H(s)) = = 1 On choisi un PI GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

12 Calcul des gains du PI: méthode de ziegler-nicols
Étape 1: Réponse à l’échelon du procédé et de la mesure Étape 2: Paramètres de la courbe Étape 3: Calcul des gains selon le Tableau GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

13 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Ziegler-Nicols Étape 1 Simulation a l’aide des équations récurrentes GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

14 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Ziegler-Nicols Étape 1 Calcul selon les conditions initiales nulles GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

15 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Ziegler-Nicols Étape 1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

16 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Ziegler-Nicols Étape 2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

17 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Ziegler-Nicols Étape 3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

18 Simulation du système avec le compensateur
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19 Simulation du système avec le compensateur
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

20 Simulation du système avec le compensateur
Le système est instable!!! La méthode de Ziegler-Nicols ne fonctionne pas Pour corriger on divise les gains Kp et Ki par 10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

21 Simulation du système avec le compensateur
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22 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conclusion La méthode de Ziegler-Nicols ne fonctionne pas toujours Des méthodes plus analytique doivent être utilisées pour obtenir de bons résultats Nous verrons ces méthodes au chapitre VI GPA-783 Asservissement numérique en temps réel