Régulation.

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1 Régulation

2 I. Système Un système est un ensemble de processus physique-chimiques en évolution. Des actions sur le système (entrées) sont effectuées dans le but d'obtenir des objectifs donnés (sorties).

3 Entrée ( perturbation ) Entrée ( commande ) Sortie SYSTÈME

4 Les signaux relatifs à un système sont de deux types : Signaux d'entrées : ils sont indépendants du système et peuvent être commandables (consignes) ou non commandables (perturbations). Signaux de sorties : ils sont dépendants du système et du signal d'entrée. Pour évaluer les objectifs, ces signaux doivent être observables par utilisation de capteurs.

5 II. Systèmes en boucle ouverte :
Exemple réglage de la température d’un four au gaz (sans thermostat)

6 Je n'ai aucune information sur la sortie. Je suis aveugle !
Pourvu que ça marche … Je n'ai aucune information sur la sortie. Je suis aveugle ! Perturbation ( ouverture porte du four ) Consigne ( 100°C ) Commande (débit) Sortie ( 80°C) Commande de débit du combustible Système (four)

7 Inconvénients de la boucle ouverte :
Correction impossible : N'ayant aucune information sur la sortie, l'opérateur ne peut élaborer aucune stratégie d'ajustement pour obtenir la sortie désirée. Sensibilité aux perturbation : En admettant que la sortie soit conforme à la consigne; une perturbation peut, à un moment donné, affecter la sortie. L'opérateur "aveugle" ne pourra corriger cette situation.

8 La commande en boucle ouverte est tout de même très utilisée dans des cas simples de systèmes stables avec une moindre exigence sur la sortie. Système d'arrosage : Pour un réseau d'arroseurs, l'ouverture simple de la vanne principale permet d'avoir un débit stable des arroseurs. Moteurs électriques : Lorsqu'on utilise un moteur pour entraîner une charge, la commande est une source de tension et l'ensemble "moteur + charge" tourne, le plus souvent à vitesse constante.

9 III. Régulation manuelle :
La modification sur la grandeur réglante peut être effectuée par un opérateur observant continuellement la grandeur réglée en modifiant en conséquence la grandeur réglante. Dans ce cas, on est en présence d'une commande manuelle tel est, par exemple le cas dans la conduite d'un bateau ou d'une automobile.

10 Pour maintenir un niveau constant d'un liquide dans une cuve ayant un débit variable, un opérateur doit : Observer le niveau de liquide, le Comparer à un repère donné, c'est la consigne, Réagir en conséquence en ouvrant ou en fermant la vanne de remplissage de la cuve.

11 Le cycle Observer (ou MESURER), Comparer et Réagir est un cycle à boucle fermée ou à rétroaction.
Consigne ( Cerveau ) ( Muscles ) ( Yeux ) Effets Réagir Comparer Observer Rétroaction

12 IV. Régulation automatique :
Dans ce cas, la mesure de la grandeur réglée et la modification de la grandeur réglante s'effectuent automatiquement au moyen d'appareils appelés Régulateurs dans lesquels est implanté une loi de commande (algorithme) . En régulation automatique Il n'y a donc pas d'intervention d'un opérateur humain.

13 + - Perturbation ( ouverture porte du four )
Compare la consigne (100°C) à la mesure (80°C) et j'ajuste en conséquence (+20°C) jusqu'à avoir 100°C dans le four . Consigne ( 100°C ) Erreur ( +20°C ) Commande (débit) Sortie ( 80°C) Commande de débit du combustible + Système (four) - Capteur de Température

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15 V. Caractéristiques d’un système asservi :
V.1. Stabilité: Comportement stable : Régime transitoire Régime permanent

16 Comportement instable

17 V.2. Précision L’erreur en régime permanent caractérise la précision. On parle d’erreur statique.

18 V.3. Rapidité Le temps de réponse à 5% caractérise la rapidité

19 VI. Caractéristiques statiques d'un procédé:
VI.1. Courbe caractéristique La caractéristique statique est la courbe représentative de la grandeur de sortie S en fonction de la grandeur d'entrée E : S = f(E).

20 VI.2. Gain statique Si le système est naturellement stable, le gain statique Gs est le rapport entre la variation de la grandeur de sortie ∆s et la variation de la grandeur d'entrée ∆e.

21 Erreur statique Si le système est stable, l'erreur statique εs est la différence entre la consigne w et la mesure x en régime permanent. εs = w - x

22 Linéarité Un système linéaire obéit au principe de superposition. L'effet de la somme d'excitations est égal à la somme des effets de chaque excitation.

23 VII. Régulation Tout Ou Rien
VII.1. Action continue - Action discontinue On sépare le fonctionnement d'un régulateur en deux types d'actions distincts : Une action continue avec une sortie du régulateur peut prendre toutes les valeurs comprises entre 0 et 100%. Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du régulateur ne prend que deux valeurs. On appelle aussi le fonctionnement discontinue fonctionnement Tout Ou Rien.

24 Le fonctionnement TOR se caractérise par deux états possibles pour la commande. Celui qui correspond à la commande maximale (100 %) et celui qui correspond à la commande minimale (0 %). Un seuil limite la fréquence de commutation du système pour éviter une fatigue prématurée des organes de réglages.

25 Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux paramètres :
La consigne W, fournie en unité de mesure ; Le seuil DIFF, donné généralement en % de la consigne.

26 Fonctionnement La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement. À chaque dépassement des seuils de commutation, la sortie du régulateur change d'état. Compte tenu de l'inertie du système, la valeur absolue de l'erreur ε peut dépasser le seuil DIFF.

27 Rappel: notations des différentes grandeurs

28 VIII. Régulation Proportionnelle
VIII.1. Pleine échelle : C’est l’étendu des mesures que peut prendre le régulateur. PE = X(100%)-X(0%) Elle est réglée au niveau du régulateur par deux paramètres. Sur les régulateurs Eurotherm, le nom des paramètres est VALL et VALH.

29 VIII.2. gain proportionnel
la valeur de la commande Y du régulateur est proportionnelle à l’erreur (W-X). Pour un régulateur inverse, on a : Y = Kp(W-X) avec Kp est le gain proportionnel.

30 VIII.3. Bande proportionnelle
Si on représente la relation entre la commande et l’erreur, la bande proportionnelle Xp est la partie où la commande est proportionnelle à l’erreur. On remarque que 100 = Kp × Xp, donc Lors d'une variation en échelon de la consigne, le système à une réponse ressemblant à celle-ci:

31 La mesure évolue pour se rapprocher de la consigne, sans jamais l’atteindre.

32 VIII.4. Influence de la bande proportionnelle
a) Comportement statique: On s'aperçoit graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur en régime permanent est petite.

33 b) Comportement dynamique
Plus la bande proportionnelle est petite, plus le temps de réponse du système est court.

34 En effet, pour la même erreur, la commande fournie est plus importante.
Si la bande proportionnelle se rapproche trop de 0, le système devient instable. Le fonctionnement TOR correspond à une bande proportionnelle nulle.

35 Décalage de bande - Talon - Intégrale manuelle
De manière plus générale, la formule qui relie la sortie Y du régulateur à la différence entre la mesure et le consigne est : Y = Kp (W-X) + Yo Avec Yo, le décalage de bande à régler sur le régulateur. Ainsi, pour un régulateur à action inverse on a la caractéristique ci-contre.

36 IX. Action intégrale IX.1. Qu'est-ce qu'une action intégrale ?
Une action qui évolue dans le temps ; Une action qui tend à annuler l'erreur statique. Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'intégral par rapport au temps'. Ainsi, dans un régulateur, on définie l'action intégrale à partir d'un des deux paramètres Ti ou Ki avec :

37 Ki le gain intégral, définie en coup par unité de temps.

38 Ti est le temps intégral, définie en unité de temps.

39 IX.2. Fonctionnement Pour étudier l'influence de l'action intégrale, on s'intéressera à la réponse du module intégral à un échelon.

40 Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement.
Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de l’entrée E=W-X.

41 X. Action conjuguée PI En général, le régulateur ne fonctionne pas en action intégrale pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral (PI). Le couple, Bande Proportionnelle - Temps Intégral, définit deux types de fonctionnement

42 Série Parallèle

43 X.1. Réponses indicielles
On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon ∆ d’erreur. C’est ce premier échelon qui entraîne un second échelon Kp×∆ sur la commande du régulateur.

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46 XI.Influence des corrections P, I et D
XI.1. Quand Xp augmente... La stabilité augmente ; La rapidité diminue ; La précision diminue.

47 XI.2.Quand Ti augmente... La stabilité augmente ;
La rapidité diminue ; La précision reste parfaite.

48 XI.3.Quand Td augmente... La stabilité augmente ;
La rapidité augmente ; La précision ne bouge pas.

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