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Comportement Capt. Vincent Roberge. Aperçue Introduction au comportement robotique Introduction au comportement robotique Paradigmes robotiques Paradigmes.

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1 Comportement Capt. Vincent Roberge

2 Aperçue Introduction au comportement robotique Introduction au comportement robotique Paradigmes robotiques Paradigmes robotiques Architectures Architectures

3 Comportement dun robot autonome : Comportement dun robot autonome : peut être basé sur différentes structures physiques peut être basé sur différentes structures physiques requière plusieurs capteurs requière plusieurs capteurs Au minimum doit être animé : Au minimum doit être animé : Mouvement (action avec impact sur la mission) Mouvement (action avec impact sur la mission) réaction aux conditions de lenvironnement réaction aux conditions de lenvironnement Résulte du comportement ingénié selon le design Résulte du comportement ingénié selon le design Design se fait en: Design se fait en: Sélectionnant un paradigme Sélectionnant un paradigme Choisissant une architecture Choisissant une architecture Introduction au comportement

4 Prochain point Introduction au comportement robotique Introduction au comportement robotique Paradigmes robotiques Paradigmes robotiques Architectures Architectures

5 Paradigmes robotiques Paradigme : manière de décrire une approche Paradigme : manière de décrire une approche Composé dun ensemble de supposition Composé dun ensemble de supposition Techniques qui caractérisent une approche Techniques qui caractérisent une approche Ensemble doutils pour résoudre une problème Ensemble doutils pour résoudre une problème Trois paradigmes pour lorganisation de lintelligence dun robot : Trois paradigmes pour lorganisation de lintelligence dun robot : Hiérarchique (délibératif) Hiérarchique (délibératif) Réactif Réactif Hybride délibératif / réactif Hybride délibératif / réactif

6 Description des Paradigmes Les 3 paradigmes seront décrits par rapport au trois primitives suivantes: Les 3 paradigmes seront décrits par rapport au trois primitives suivantes: Capter: prendre linformation des capteurs et de la sortie de certaines fonctions (p.ex. de la cartographie…) Capter: prendre linformation des capteurs et de la sortie de certaines fonctions (p.ex. de la cartographie…) Planifier: basé sur linfo capter, production dune séquence de tâches (p.ex. Tourne à gauche; avance de 3 mètres; puis arrête…) Planifier: basé sur linfo capter, production dune séquence de tâches (p.ex. Tourne à gauche; avance de 3 mètres; puis arrête…) Agir: conversion de linfo en commandes dactuation (p.ex. Virage de 90 o dans le sens des aiguilles dune montre à vitesse constante…) Agir: conversion de linfo en commandes dactuation (p.ex. Virage de 90 o dans le sens des aiguilles dune montre à vitesse constante…)

7 Rapport entre les primitives Primitives robot ENTRÉESORTIE CAPTER Donnée des capteurs Linformation tirée des données PLANIFIER Info des données/ connaissance Directive AGIR Info des données/ Directive Commandes dactuation

8 Description des Paradigmes Hiérarchique : Hiérarchique : Réactif : Réactif : Hybride : Hybride : PlanifierCapterAgir Planifier Capter Agir Capter Agir

9 Prochain point Introduction au comportement robotique Introduction au comportement robotique Paradigmes robotiques Paradigmes robotiques Architectures Architectures

10 Architectures Manière dorganiser un système de contrôle ouUn ensemble de module et leurs interactionsManière dorganiser un système de contrôle ouUn ensemble de module et leurs interactions Architectures offre un gabarit/modèle pour limplémentation Architectures offre un gabarit/modèle pour limplémentation Dépend du paradigme choisie, mais offre plus de détails que le paradigme lui-même. Dépend du paradigme choisie, mais offre plus de détails que le paradigme lui-même. Peut-être évaluer par un ensemble de critères Peut-être évaluer par un ensemble de critères

11 Évaluation de lArchitecture Ensemble de critères : 1. Supporte modularité: est-ce que ça respecte de bons principes dingénierie logiciel 2. Niche bien la technologie ciblée: est-ce que ça sapplique bien au domaine ciblé 3. Facilité de portabilité à dautres domaines: 4. Robustesse: est-ce que cest vulnérable (p.ex. point de défaillance unique…) Les critères #2 et #3 sont habituellement antagonistes Les critères #2 et #3 sont habituellement antagonistes

12 Résumé Introduction au comportement robotique Introduction au comportement robotique Paradigmes robotiques Paradigmes robotiques Hiérarchique Hiérarchique Réactive Réactive Hybride Hybride Architectures Architectures Questions ???


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