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Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 1 Projet informatique : optimisation du déplacement.

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1 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 1 Projet informatique : optimisation du déplacement dun robot Plan : 1.Cahier des Charges a)Analyse structurée …………………………………………………….. page 2 b)Bête à corne ……………………………………………………………. page 3 c)Pieuvre ………………………………………………………………….. page 4 d)Graphe dappel de sous-programme à sous-programme …………. page 5 e)Présentation des programmes ……………………………………….. page 6 2.Algorithmes (pseudo-code) a)Premier programme ……………………………………………………. page 7 b)Deuxième programme …………………………………………………. page 8 3.Code a)Premier programme ……………………………………………………. page 9 b)Deuxième programme

2 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 2 Cahier des charges Optimisation du déplacement dun robot Saisir la carte Saisir le point de départ et darrivé Déterminer le chemin optimal Imposer les contraintes Afficher la solution

3 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 3 Cahier des charges / Bête à corne Programme Pathfinding Utilisateur Robot Optimiser le déplacement du robot

4 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 4 F1 : Trouver le chemin optimal F2 : Afficher la solution trouvée C1 : Eviter les obstacles C2 : Partir du point de départ et arriver au point darrivée C3 : Se déplacer en respectant la contrainte de déplacement Programme Pathfinding Robot CheminF1 Obstacles C1 Contrainte de déplacement C3 Points de départ & darrivée C2 Chemin optimal F2 Utilisateur Cahier des charges / Pieuvre

5 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 5 Graphe dappel de sous-programme à sous- programme Main Lire la carte Lire le point de départ & darrivée Vérifier que les points de départ & darrivée ne sont pas des obstacles Calculer le chemin optimal en respectant la contrainte de déplacement Afficher le résultat

6 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 6 Présentation des différents programmes Premier programme : (Pas dobstacles, ni de contrainte) Trouver un chemin quelconque du point de départ au point darrivé avec un déplacement 8 connexe, et afficher la position à tout instant Deuxième programme : (Chemin quelconque avec obstacles et contrainte) Trouver un chemin quelconque du point de départ au point darrivé avec une contrainte de déplacement et des obstacles, et afficher le résultat

7 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 7 Premier programme : Pseudo-code de lalgorithme Lire carte, lire (x 0,y 0 ), lire (x a,y a ), Entiers (x,y), x=x 0, y=y 0, i=0, j=0, Tant que x 0 x a faire, si x

8 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 8 Deuxième programme : Pseudo-code de lalgorithme Int N(x,y)=abs(x-xa) +abs(y-ya); Tant que x!=xa & y!=ya faire { Tant que x!=xa faire { Si x

9 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 9 Code premier programme #include //Transposition de la carte dans une matrice// void main(void){ int i=0; int j=0; int a,b; int c; int matrice[128][128]; FILE *carte; carte=fopen("./carte2.txt","rb"); if (carte == NULL) printf("Le fichier existe pas\n"); while((c=fgetc(carte))!=EOF){ if(c=='\n'){ i=i++; j=0; printf("\n"); } else { if (c != 13) { matrice[i][j]=c-48; printf("%d ",matrice[i][j]); j++; } printf("\n"); //Entrer les coordonnées du point de départ// int xo; int yo; int xa; int ya; printf("Entrer l'abscisse du point de départ : "); scanf("%d",&xo); printf("Entrer l'ordonnée du point de départ : "); scanf("%d",&yo); printf("Entrer l'abscisse du point d'arrivé : "); scanf("%d«,&xa); printf("Entrer l'ordonnée du point d'arrivé : "); scanf("%d",&ya); //Application de l'algorithme// int D=matrice[xo][yo]; int A=matrice[xa][ya]; int x=xo; int y=yo; int R=matrice[x][y]; while(x!=xa){ if(x

10 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 10 Code deuxième programme #include //Transposition de la carte dans une matrice// void main(void){ int i=0; int j=0; int a,b; int c; int matrice[128][128]; FILE *carte; carte=fopen("./carte2.txt","rb"); if (carte == NULL) printf("Le fichier existe pas\n"); while((c=fgetc(carte))!=EOF){ if(c=='\n'){ i=i++; j=0; printf("\n"); } else { if (c != 13) { matrice[i][j]=c-48; printf("%d ",matrice[i][j]); j++; } printf("\n");

11 Projet génie info : optimisation du déplacement dun robot Quentin Houéry – Bertrand Joly – Yoann Le Fur 11 Code deuxième programme (suite) //Entrer les coordonnées du point de départ// int xo; int yo; int xa; int ya; printf("Entrer l' abscisse du point de depart : "); scanf("%d",&xo); printf("Entrer l' ordonnee du point de depart : "); scanf("%d",&yo); printf("Entrer l' abscisse du point d'arrive : "); scanf("%d",&xa); printf("Entrer la ordonnee du point d'arrive : "); scanf("%d",&ya); //Application de l'algorithme// int x=xo; int y=yo; while(x!=xa && y!=ya){ while(x!=xa){ if(x


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