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Commande des SLCI Résumé et méthodologie. 1- Identifier la problématique SLCI e(t)s(t) consigne réponse p(t) perturbation sollicitations.

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1 Commande des SLCI Résumé et méthodologie

2 1- Identifier la problématique SLCI e(t)s(t) consigne réponse p(t) perturbation sollicitations

3 1- Identifier la problématique SLCI e(t)s(t) consigne réponse (signal test) t +5% -5% t 5% S Performances rapidité précision Temps de réponse Erreur statique stabilité

4 1- Identifier la problématique SLCI e(t)s(t) consigne réponse (signal test) t Performances rapidité précision V Retard de trainage Erreur de trainage t stabilité

5 k 1.e 1 (t)+k 2.e 2 (t) 2- Limites validité des modèles SLCI e(t)s(t) Linéarité SLCI e 1 (t)s 1 (t) SLCI SLCI e 2 (t)s 2 (t) k 1.s 1 (t)+k 2.s 2 (t)

6 3- Établir la fonction de transfert SLCI e(t)s(t) Continuité Fonctions continues

7 3- Établir la fonction de transfert SLCI e(t)s(t) Invariance SLCI e(t)s(t) SLCI e(t+τ)s(t+τ)

8 3- Établir la fonction de transfert SLCI e(t)s(t) lois physiques Transformation de Laplace

9 3- Établir la fonction de transfert SLCI e(t)s(t) Module dadaptation Correcteur Chaîne dénergie Capteur e(t) s(t) Chaîne dinformation H 1 (p) H 2 (p)H 3 (p) H 4 (p) E(p) S(p)

10 4- Reconnaitre un 1 er ordre SLCI E(p)S(p) Mettre la fonction sous forme canonique

11 4- Reconnaitre un 1 er ordre SLCI E(p)S(p) Réponse temporelle à un échelon t s(t) tangente à l'origine 0 e 0.K 0,95 e 0.K 0,63 e 0.K T 3T

12 4- Reconnaitre un 1 er ordre SLCI E(p)S(p) Réponse temporelle à une rampe s(t) t 0 T T a.T Pour K=1 Pour K<1

13 4- Reconnaitre un 1 er ordre SLCI E(p)S(p) Réponse temporelle à un échelon Temps de réponse : Erreur statique : Réponse temporelle à une rampe Retard de trainage : Erreur de trainage : dimensions Pour K=1 Pour K1

14 5- Reconnaitre un 2 ème ordre SLCI E(p)S(p) Mettre la fonction sous forme canonique

15 5- Reconnaitre un 2 ème ordre SLCI E(p)S(p) Réponse temporelle à un échelon K.e 0

16 5- Reconnaitre un 2 ème ordre SLCI E(p)S(p) Réponse temporelle à un échelon Erreur statique : dimensions Temps de réponse :

17 6- Dans tous les cas SLCI E(p)S(p) Exprimer la transformée de la réponse Avec toujours connue Appliquer les théorèmes aux limites

18 6- Dans tous les cas SLCI E(p)S(p) Calculer une erreur statique Avec

19 6- Dans tous les cas SLCI E(p)S(p) Calculer une erreur de traînage Avec

20 6- Dans tous les cas SLCI E(p)S(p) Calculer la réponse temporelle Décomposition en éléments simples : Transformation inverse :

21 6- Dans tous les cas SLCI E(p)S(p) Calculer le temps de réponse t 5% est la valeur maxi de t vérifiant la relation :

22 7- Identification du comportement ? e(t)s(t) Système trop complexe pour proposer un modèle de connaissance théorique Trop de paramètres interviennent dans la fonction de transfert trop grande incertitude On recherche la fonction de transfert qui traduit le mieux le comportement global

23 7- Identification du comportement ? e(t)s(t) Réaliser un essai Mesure de s(t) t

24 7- Identification du comportement ? e(t)s(t) Choisir le modèle Tangente à lorigine non nulle ou peu marquée Pas ou peu de dépassement de la valeur finale 1 er ordre Tangente à lorigine nulle Dépassements de la valeur finale avec oscillations amorties 2 ème ordre

25 7- Identification du comportement ? e(t)=e 0.u(t) s(t) Déterminer les paramètres du modèle vf 0,63.vf T

26 7- Identification du comportement ? e(t)=e 0.u(t) s(t) Déterminer les paramètres du modèle vf D1D1 t1t1


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