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1 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 S.I.I. ET DEMARCHE DE CONCEPTION Lenvironnement numérique au service de lanalyse et la conception.

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1 1 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 S.I.I. ET DEMARCHE DE CONCEPTION Lenvironnement numérique au service de lanalyse et la conception des systèmes industriels Jean Marie Reynaud - Lycée Chevrollier Angers Luc Launay - IA-IPR Académie de Nantes

2 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 2 Le contexte du professeur Lenseignement des S.I.I. en P.T.S.I. et P.T. sintéresse aux outils et méthodes danalyse et de conception, au comportement et à la réalisation de systèmes industriels pluritechniques… répondant à un besoin exprimé. En référence aux textes du programme …

3 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 3 Le contexte de la démarche Faire juste du premier coup ! Contexte Contraintes : suite d étapes Résultat : « le produit » Seul ce qui va poser problème doit être regardé CONC-IND-PRODCONC-IND-PROD

4 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 4 Organiser un enchaînement d étapes dédiées Lenjeu de la démarche Rendre utile chaque étape Contraintes CONC-IND-PRODCONC-IND-PROD

5 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 5 Lenjeu de la démarche Le juste nécessaire à chaque étape Contraintes Adapter l exigence au degré de progression du projet CONC-IND-PRODCONC-IND-PROD

6 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 6 Le souci constant de lingénieur est donc de conduire son étude à un résultat maîtrisé, adapté en terme de finesse dinvestigation. Laptitude de lingénieur doit être grande en terme : dinnovation ; de complexité ; décarts ; de compromis. En résumé … Lenjeu de la démarche

7 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 7 Optimiser la conception dun système « La réunion de sous-ensembles optimaux ne constitue pas un ensemble optimal » (Théorème de Bellmann)

8 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 8 Une démarche générale en S.I.I. Problématique Industrielle 1 Cahier des Charges Fonctionnel, … 3 Simulation / Calcul / Expérimentation 5 Interprétation des écarts 6 Validation 7 Support Industriel 2 Modélisation 4 Authentique Contemporain Support Industriel 2 Proposition pédagogique

9 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 9 L'actualité du support industriel conditionne la réalité du problème technique proposé : bonne connaissance du système, des évolutions et modifications techniques qui ont déterminé les choix constructifs au sein du support ; CdCF élément essentiel de la dimension industrielle. Proposition pédagogique Le support industriel

10 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 10 Une démarche générale en S.I.I. Problématique Industrielle 1 Cahier des Charges Fonctionnel, … 3 Simulation / Calcul / Expérimentation 5 Interprétation des écarts 6 Validation 7 Support Industriel 2 Modélisation 4 Authentique Contemporain Situation problème industrielle 1 Proposition pédagogique

11 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 11 Le support industriel est exploité pédagogiquement au travers dune situation problème. Un questionnement ou une problématique qui garantit lauthenticité du problème technique ; la légitimité de létude : la vraisemblance des résultats obtenus. Létudiant apprécie alors naturellement, lintérêt de la démarche suivie et lutilité des outils qui lui sont enseignés. La situation problème Proposition pédagogique

12 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 12 La démarche générale en S.I.I. Problématique Industrielle 1 Cahier des Charges Fonctionnel, … 3 Simulation / Calcul / Expérimentation 5 Interprétation des écarts 6 Validation 7 Support Industriel 2 Modélisation 4 Authentique Contemporain Cahier des Charges Fonctionnel, … 3 Proposition pédagogique

13 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 13 Analyse Fonctionnelle en S.I.I. dérives à proscrire

14 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 14 La démarche générale en S.I.I. Problématique Industrielle 1 Cahier des Charges Fonctionnel, … 3 Simulation / Calcul / Expérimentation 5 Interprétation des écarts 6 Validation 7 Support Industriel 2 Modélisation 4 Authentique Contemporain Modélisation 4 Proposition pédagogique

15 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 15 La modélisation, représentation simplifiée et non simpliste de la réalité, autorise les investigations théoriques au regard du point de vue retenu et de la problématique industrielle posée. Considérer avec prudence, les modélisations « automatiques » proposées par certains logiciels, dans la mesure ou lobjectif de létude et le point de vue sont ignorés. La modélisation Proposition pédagogique

16 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 16 Système de soudage par friction inertielle MTI 480 Cahier des charges fonctionnel Énergie de soudage (proportionnelle à la surface à souder) = 110 J mm -2 Pression de soudage = 360 MPa Vitesse circonférentielle = 100 m min -1 N = 150 tr/min F = 3, N I = 9300 kg.m 2 Moteur SNECMA GE 90 équipant les Boeing B777

17 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 17 Système de soudage par friction inertielle MTI 480 tr min -1 pression p vitesse N déplacement x Schéma hydraulique - Circuit de mise en accélération - Circuit dalimentation du vérin de poussée Chariot Coulisseau Vérin de poussée Ciseaux Vis Ecrou Volants d'inertie Broche

18 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 18 La démarche générale en S.I.I. Problématique Industrielle 1 Cahier des Charges Fonctionnel, … 3 Calcul / Simulation / Expérimentation 5 Interprétation des écarts 6 Validation 7 Support Industriel 2 Modélisation 4 Authentique Contemporain Simulation / Calcul / Expérimentation 5 Proposition pédagogique

19 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 19 1) Le modèle de connaissance établi sera confronté avec intérêt aux résultats observés dans le cadre des TP, afin de développer une culture des ordres de grandeur. 2) Lexploitation numérique itérative, servie par la robustesse de la maquette, permettra de : visualiser linfluence relative des différents paramètres, détudier une configuration particulière, doptimiser, de rechercher une situation critique, et dans le cadre dune confrontation avec les TP deffectuer un recalage des modèles. 3 activités essentielles Proposition pédagogique

20 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 20 3) Les travaux pratiques, la manipulation et lobservation permettront de construire des modèles et didentifier les termes caractéristiques associés à des comportements. Lenvironnement numérique napparaît plus comme une boîte doutils sophistiqués, mais comme un vecteur dapprentissage essentiel. Dans ce cadre, plus de virtuel ne peut engager quà mieux appréhender le réel. Proposition pédagogique 3 activités essentielles

21 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 21 FP1 : Déplacer et orienter une pièce FC1 : Se fixer au support FC2 : permettre la commande manuelle FC3 : permettre la commande par programmation FC4 : utiliser l'énergie disponible dans un atelier FC5 : ne pas perturber. Analyse fonctionnelle externe Diagramme des inter-acteurs En phase d utilisation

22 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 22 Analyse fonctionnelle externe Caractérisation des fonctions

23 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 23 Solutions envisageables : Combinaison de rotations Combinaison de translations Combinaison de rotations et translations Schéma cinématique spatial du robot

24 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 24 Course 270° : Vitesse maxi : 90°. s -1 Accélération maxi : 324 °.s -2 Temps d accélération mini : 355 ms ZONE DE L ETUDE Performances de l axe de lacet

25 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 25 Analyse fonctionnelle interne Solutions associées Moteur à courant continu Poulies-courroie synchrone Capteur inductif TOR et codeur incrémental Liaisons pivot Transformer lénergie électrique en énergie mécanique Réduire la vitesse de rotation et augmenter le couple Capter la position de la chaise par rapport au socle FT1 : Tourner la chaise 1 par rapport au socle 0 Guider les mouvements Réducteur standard Adapter et transmettre intégralement le mouvement FAST Asservir la position, la vitesse et l accélération Carte de commande... Capter la vitesse de la chaise par rapport au socle Génératrice tachymétrique

26 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 26 Recherche d une solution cinématique Moto-réducteur lié au socle

27 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 27 Recherche d une solution cinématique Moto-réducteur lié à la chaise

28 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 28 Recherche d une solution cinématique

29 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 29 Recherche d une solution cinématique Choix d une solution

30 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 30 Recherche d une solution cinématique Solution retenue A - Rechercher et choisir une solution

31 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 31 Pré-dimensionnement Essai avec inertie estimée Influence de la densité matériau B - Pré-dimensionner des composants

32 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 32 Pré-dimensionnement Essai avec inertie estimée

33 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 33 Pré-dimensionnement Daprès document PAVEXCalculs complémentaires Moteur à courant continu

34 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 34 Pré-dimensionnement Moteur à courant continu Daprès document PARVEXCalculs complémentaires Le couple nécessaire en entraînement direct est de 17 Nm pour un bras en acier Soit une puissance maximale de 26 W à l'instant où la vitesse de rotation atteint 90°. s -1.

35 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 35 Pré-dimensionnement Réducteur harmonic Drive Daprès document GAMMATIC Vitesse maximale dentrée (lubrification à la graisse) : 5000 tr/min « Sous carter »

36 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 36 Pré-dimensionnement Poulies courroie synchrones La transmission poulie-courroie doit avoir une réduction de 3,3

37 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 37 Pré-dimensionnement Limites d utilisation d un moteur CC Zone de fonctionnement permanent Zone de fonctionnement intermittent

38 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 38 Pré-dimensionnement Limites d utilisation d un moteur Le moteur s'échauffe à cause des pertes par effet joule La puissance moyenne sur un cycle est : Avec le couple thermique équivalent

39 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 39 Pré-dimensionnement Vérification moteur

40 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 40 Pré-dimensionnement Vérification moteur

41 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 41 Moto-réducteur de lacet Bride Boîtier excentrique Poulie motrice Roulement Moteur Parvex Arbre moteur Rondelle d adaptation Réducteur Harmonic Drive Circlips Bride Pré-dimensionnement

42 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 42 Pré-dimensionnement Poulie réceptrice

43 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 43 Pré-dimensionnement Éléments pré-dimensionnés

44 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 44 Recherche d une solution constructive Schémas technologiques Ces schémas peuvent bien sur être tracés à main levée C - Rendre possible la comparaison entre différentes solutions techniques à une même fonction technique

45 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 45 éléments standards pièces ou sous-ensembles existants Squelette volumique fonctionnel optimisé Etape 3 Squelette volumique fonctionnel Schéma technologique, croquis à main levée ; … Etape 4 Simulations numérique Etape 1 Mise en place des éléments connus Etape 2 Esquisses contraintes (contours 2D) ou conception reconception Du principe de solution optimisée au squelette volumique fonctionnel Démarche de modélisation 3D dun ensemble

46 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 46 Démarche de modélisation 3D dun ensemble Esquisse de conception à main levée D - Proposer une solution constructive

47 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 47 Démarche de modélisation 3D dun ensemble La conception hors assemblage

48 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 48 Démarche de modélisation 3D dun ensemble La conception dans lassemblage

49 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 49 Démarche de modélisation 3D dun ensemble Combinaison des modes ascendant et descendant

50 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 50 Dessin à main levéeEsquisse sur logiciel 3DRésultats Démarche de modélisation 3D dun ensemble Modélisation d une pièce isolée

51 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 51 Démarche de modélisation 3D dun ensemble E - Mettre en place les éléments donnés Modélisation dans l assemblage

52 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 52 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

53 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 53 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

54 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 54 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

55 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 55 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

56 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 56 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

57 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 57 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

58 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 58 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

59 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 59 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

60 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 60 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

61 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 61 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

62 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 62 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

63 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 63 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

64 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 64 Démarche de modélisation 3D dun ensemble

65 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 65 Démarche de modélisation 3D dun ensemble F - Tracer le squelette volumique fonctionnel

66 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 66 Démarche de modélisation 3D dun ensemble Il est possible de tracer l ensemble des esquisses sans générer de volume mais la lecture du résultat est difficile. La compréhension est aisée si on génère les volumes dès que cest possible. Dans tous les cas, les esquisses doivent être complètement contraintes. La robustesse de la maquette numérique est améliorée si les contraintes sont placées entre entités de construction (esquisses, axes…).

67 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 67 Démarche de modélisation 3D dun ensemble Simulation Si l assemblage a été structuré en sous ensembles cinématiquement équivalents, alors le ré-assemblage pour faire une simulation mécanique est simple et rapide G - Vérifier les performances et le dimensionnement des composants

68 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 68 Démarche de modélisation 3D dun ensemble Simulation La modélisation peut être faite en utilisant les liaisons cinématique minimales si on ne s intéresse qu à la transmission de puissance

69 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 69 Démarche de modélisation 3D dun ensemble Simulation On choisira une modélisation plus détaillée si l on souhaite en plus calculer les charges dans les roulements... Attention : modélisation hyperstatique. Il faut rendre la solution isostatique ou imposer une inconnue pour rendre le calcul possible. L utilisation d une méthode appropriée est alors nécessaire pour trouver les charges axiales dans les roulements

70 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 70 Démarche de modélisation 3D dun ensemble Simulation

71 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 71 Etape 2 Pièce fonctionnelle optimisée Etape 3 Formes du brut Etape 1 Volume matière fonctionnel de base Squelette volumique fonctionnel Pièce finie Modules calculs Procédé de fabrication et modules métiers Démarche de modélisation d une pièce Relation produit-procédé-matériau

72 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 72 Relation produit-procédé-matériau Démarche de modélisation dune pièce Volumes fonctionnels Brut moulé Pièce finie

73 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 73 Démarche de modélisation dune pièce Relation produit-procédé-matériau H - Faire intervenir la relation produit- procédé-matériau

74 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 74 Démarche de modélisation 3D dun ensemble Mise en place des éléments d assemblage

75 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 75 Modélisation de la commande Asservissement en position de laxe Principe de la commande en courant

76 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 76 Modélisation de la commande Asservissement en position de laxe Principe de la commande en courant

77 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 77 Modélisation de la commande Asservissement en position de laxe Principe de l asservissement virtuel

78 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 78 Simulation Asservissement en position de laxe

79 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 79 Simulation Asservissement en position de laxe

80 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 80 Simulation I - Vérifier les performances attendues. Valider les choix Asservissement en position de laxe

81 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 81 Simulation Zone d utilisation du moteur

82 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 82 Retour au réel Mesures sur le robot ERICC3 ; ;Programme..…10. : ;Auteur.....…JMR : ;Fonction..…Vérification performances lacet ;Dernière mise a jour : ; CLOSE DELETE GATHER OPEN PROG 10 CLEAR ;Paramétrage de l'accélération TS0 TA355 ;Paramétrage de la vitesse F90 x0y0z-90u0a0 x90y0z-90u0a0 x0y0z-90u0a0 CLOSE Temps d accélération en ms Commande position en coordonnées articulaires ( 1, 2, 3, 4, 5 ) Vitesse maximale en °/s Bras tendu et perpendiculaire à l axe du lacet

83 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 83 Retour au réel Mesures sur le robot ERICC3 : 90°/s La consigne de position nest pas respectée

84 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 84 Retour au réel Mesures sur le robot ERICC3 : 90°/s Le courant sature à 1,7A et le robot n arrive pas à suivre la vitesse souhaitée

85 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 85 Retour au réel Mesures sur le robot ERICC3 : 90°/s Le moteur est utilisé seulement dans la zone de fonctionnement permanent

86 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 86 Retour au réel Mesures sur le robot ERICC3 : 40°/s La consigne est respectée Les liaisons ne sont pas parfaites : courant dû aux frottements

87 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 87 Retour au réel Mesures sur le robot ERICC3 : 40°/s Les liaisons ne sont pas parfaites : courant dû aux frottements J - Identifier les écarts et recaler les modèles

88 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 88 Éléments de conclusion Lautomatique et la mécanique au service de la conception des systèmes industriels La modélisation fonction du point de vue et du problème posé. La simulation numérique encadrée par une analyse préalable du problème et une validation terminale des résultats. Un support industriel riche et contemporain pour enseigner …

89 SEMINAIRE NATIONAL PT Cerpet Paris - 15 décembre 2006 – L. LAUNAY J.M. REYNAUD 89 « Les excès novateurs de la veille étonnent toujours par leur timidité. » Paul Valéry Bibliographie Séminaire du nouveau référentiel BTS CPI - Albi décembre 2004 Séminaire des corps dinspection - Clermont Ferrand avril 2003 Stage Liesse - Angers mai 2003 Stage Liesse - Clermont Ferrand mai 2001 Avec la collaboration précieuse et complice de Jacques DURAND.


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