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© ABB University -1 ABB Programmation de base Rudiments de program- mation de robot.

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1 © ABB University -1 ABB Programmation de base Rudiments de program- mation de robot

2 © ABB University -2 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Thèmes Structure du programme S4 vis-à-vis de IRC5 Création et utilisation doutils Création et application dun programme Programmation dinstructions de mouvement Vitesse et zones Système de coordonnées Modification manuelle de la vitesse Exécution pas à pas Tourner en mode manuel Nouvelles fonctions dédition: faire des commentaires, MoveJ/L, clavier virtuel,… Fonctions dédition effacées: visualisation routines dans le sysème,… Robot Studio Online

3 © ABB University -3 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Différence Structure Programme S4 – IRC5 MODULE NEWPGM PROC routine12() MoveJ; ENDPROC PROC routine1() MoveJ; routine12; ENDPROC PROC main() MoveJ; routine1; ENDPROC ENDMODULE NEWPGM.PRG MODULE moduleA PROC routineA() MoveJ; ENDPROC ENDMODULE %% VERSION:1 LANGUE:ANGLAIS %% MODULE moduleA PROC routineA() MoveJ; ENDPROC ENDMODULE MODULE NEWPGM PROC routine12() MoveJ; ENDPROC PROC routine1() MoveJ; routine12; ENDPROC PROC main() MoveJ; routine1; ENDPROC ENDMODULE MODULEA.MOD CONVERTIR S4 RAPID DANS IRC5 S4 RAPID NEWPGM

4 © ABB University -4 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Structure de l IRC5 MODULE MainModule PROC main() RoutineA1; Routine2; ENDPROC PROC Routine1() MoveL; ENDPROC PROC Routine2() MoveL; ENDPROC DATA ENDMODULE ModuleA.mod MainModule.mod NewProgramName.pgf MainModule.mod Dossier NewProgramName MODULE ModuleA PROC RoutineA1() MoveL; ENDPROC DATA ENDMODULE ModuleA.mod

5 © ABB University -5 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Conservation du programme danslIRC5 On crée un dossier avec le nom du programme Nouveau Module: MainModule Nouvelle extension de fichier: pgf Il sagit dun fichier XML qui indique tous les modules dans le programme Le même nom

6 © ABB University -6 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Charger / sauver un programme Selectionnez Program Editor, après Tasks and Programs et appuyez sur File

7 © ABB University -7 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Charger un programme Selectionnez le fichier pgf

8 © ABB University -8 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Charger le programme S4

9 © ABB University -9 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Attention! Charger ou créer un nouveau programme éffacera le programme existant! Créer des routines=ajouter des routines.

10 © ABB University -10 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Déclaration des Routines Créer et définir des routines Editeur program / Routines/ Fichier / Nouvelle Routine… Donnez à la routine un nom clair et très parlant et spécifiez à quel module la routine va appartenir

11 © ABB University -11 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Les 4 Systèmes de Coordonnées Coordonnées de base Z Z Y Y X X Coordonnées outil TCP Coordonnées atelier (wobj0) Z Y X Z X Y Repère piece Une position de robot est déterminée comme le coordonnée et l orientation de loutil actif dans le repère piece actif (système de coordonnées)

12 © ABB University -12 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Système de coordonnées outil Systèmes de coordonnées outil Les avantages des coordonnées outil : Piloter selon loutil Re-orientation de loutil Modifier loutil coordonnées de base Z Z Y Y X X coordonnées outil TCP Dans ce système de coordonnées, aucune position de robot ne peut être déterminée, en revanche selon ce système on peut piloter manuel le robot.

13 © ABB University -13 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exc 1– Définir et utiliser l outil Différents outils demandent leur propre spécifique définition soft- ware de loutil et système de coordonnées outil (tool).Tool = point de travail de loutil réel. TCP outil 0 Outil 0 est toujours le point de référence pour les autres outils Trou détrompeur Outil 0 Vue frontale axe 6 dans une position arbitraire +y +x

14 © ABB University -14 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exc 1– Definir et utiliser loutil tPen Attention: contrôler la position du trou détrompeur de l axe 6!

15 © ABB University -15 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exc 1– Definir et utiliser loutil Sur le FlexPendant: Declaration de loutil Données programme / Tooldata Introduire manuelle les coordonnées de loutil, le poids et le centre de gravité Testez loutil Appuyez sur nouveau

16 © ABB University -16 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exc 1 – Instructions de positionnement Résultat de l exercice1

17 © ABB University -17 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exc 1 – Instructions de positionnement MoveL P20, v500, fine, tPen; wobj0 linstruction destination vitesse zone(arrondi) loutil globale / locale mm/s mm

18 © ABB University -18 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exc 1– Activation des Instructions Logiques Exécution du PulseDO si une zone était programmée autour point p30. Lordinateur calcule en avance quand on utilise des zones!

19 © ABB University -19 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Robconf1 Deux différentes configurations des axes pour la même position et orientation de l outil 0!

20 © ABB University -20 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Robconf2 Une position de robot (robtarget) porte donc non seulement les coordonnées de position et lorientation doutil, mais aussi la configuration des axes de laxe 1,4 et 6 pour éviter des ambiguités.

21 © ABB University -21 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Robconf3 La zone de travail de laxe 1, 4 et 6 est divisée en quadrants.

22 © ABB University -22 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Robconf4 Tolérance dans la contrôle de configuration daxes.

23 © ABB University -23 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Exc 1– Touches Programmables Basculer doGripper ABB / Panneau de contrôle

24 © ABB University -24 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Cest lheure pour: Exercice 1A – 1I Excercice

25 © ABB University -25 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Robot studio Online R.S.O est un outil sous forme de logiciel qui est fourni en même temps que la fourniture de tous les robots et qui peut être retrouvé sur le CD qui accompagnait la fourniture. Robot Studio Online a trois fonctions principales Installer/créer un nouveau système avec le programme de construction de système Créer un nouveau système de robot ou adapter un système existant Télécharger un système existant vers le controller ou un memorystick. Configurer / faire la maintenance des systèmes de robot existants Backup et Restore Adapter/configurer les paramètres du système (réglages uniques du système) Lire les annotations dévénements, de statut et derreurs. Manipulation limitée des programmes RAPID. Créer un programme RAPID. Adapter des programmes RAPID existants (text editor courant)

26 © ABB University -26 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Raccorder le R.S.O sur le controller Utilisez le câble croisé Ethernet qui a été livré en même temps que le controller. Raccorder lune des extrémités sur votre PC et lautre sur le port de service du controller.

27 © ABB University -27 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Raccorder le R.S.O sur le controller Démarrer Robot Studio Online. Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online. Créer un nouveau Robot View. File / New Robot View.

28 © ABB University -28 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Raccorder le R.S.O sur le controller Donner un nom à votre nouveau Robot View et le sauver.

29 © ABB University -29 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Raccorder le R.S.O sur le controller Ajouter un Controller. Robot View / Add Controller Ou Cliquer sur le bouton droit de la souris / Add Controller.

30 © ABB University -30 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Raccorder le R.S.O sur le controller Retrouver votre programme RAPID.

31 © ABB University -31 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Raccorder le R.S.O sur le controller Demander laccès en écriture, ne pas oublier lattribution sur le FlexPendant.(accordé) Presser sur Enable Edit. Ne pas oublier que R.S.O est un editing tool online.

32 © ABB University -32 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Lheure de passer aux exercices Exercice 1J – 1L Exercices

33 © ABB University -33 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Faire tourner des programmes en Manual Mode Procédure EtapeActionInfo/Illustration 1 Transférez le robot sur le Manual Mode (mode manuel). La manière de déterminer dans quel mode se trouve le système est décrite au chapitre How can I see if the system is in manual mode? La manière de le faire est décrite au chapitre Switch from automatic to manual mode en page xx DANGER! Avant de faire tourner le robot, consultez en page 17 les informations en matière de sécurité au chapitre DANGER – moving manipulators are potentially lethal!

34 © ABB University -34 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Faire tourner des programmes en Manual Mode (2) Procédure EtapeActionInfo/Illustration 3 Sélectionnez le programme de démarrage.La manière douvrir un programme est décrite au chapitre Open an existing program. 4 Sélectionnez le mode dans lequel le programme doit démarrer et démarrez-le La manière de sélectionner le mode de démarrage est décrite au chapitre How to use the hold- to-run buttons en page Pressez sur le bouton Start du FlexPendant.Tous les boutons du FlexPendant sont présentés au chapitre What is a FlexPendant? en page 272.

35 © ABB University -35 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Démarrer une exécution Procédure Etap e ActionInfo/Illustration 1 Pour faire tourner une exécution sélectionnée, vous utilisez le bouton "RUN sur le clavier du FlexPendant. Les boutons du clavier sont décrits dans Stapping instructions for instructions.

36 © ABB University -36 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus En mode manuel, le programme peut être exécuté pas à pas en marche avant ou arrière Le FlexPendant dispose dun certain nombre de touches spécifiques Parcours des instructions pas à pas Bouton programmable 1. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel dutilisation IRC5 avec FlexPendant. Bouton programmable 2. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel dutilisation IRC5 avec FlexPendant. Bouton programmable 3. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel dutilisation IRC5 avec FlexPendant. Bouton programmable 4. La manière dont ses fonctions sont définies est décrite dans la chapitre Hardware buttons and buttons en page 69 dans le Manuel dutilisation IRC5 avec FlexPendant.. Bouton RUN. Démarrez lexécution du programme. Bouton de marche ARRIERE. Ramène le programme sur les instructions du pas précédant. Bouton de marche AVANT. Amène le programme sur les instructions du pas suivant. Bouton ARRET. Arrête lexécution du programme.

37 © ABB University -37 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Parcours des instructions pas à pas (2) Sélectionnez le mode pas à pas EtapeActionInfo/Illustration 1 Sélection du mode pas à pasDécrit dans Make run mode properties selection. Pas à pas en marche avant EtapeActionInfo/Illustration 1 Pressez sur la touche FWD du FlexPendant comme indiqué sur lillustration de la page précédente. Pas à pas en marche arrière EtapeActionInfo/Illustration 1 Pressez sur la touche FWD du FlexPendant comme indiqué sur lillustration de la page précédente

38 © ABB University -38 ABB IRC5 Upgrade from S4Cplus Mettre fin à lexécution Procédure EtapeActionInfo/Illustration 1 Pendant le fonctionnement avec la commande hold-to-run: Relâcher le bouton hold-to-run. La touche hold-to-run est décrite au chapitre What is a FlexPendant? En page Pendant le fonctionnement sans la commande hold-to-run: Pressez sur la touche STOP de lunité FlexPendant. La touche stop est décrite au chapitre What is a FlexPendant? En page Pendant le fonctionnement en mode pas à pas, le robot sarrêtera après lexécution de chaque instruction. Exécutez linstruction suivante en pressant à nouveau sur FWD ou BWD.


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