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© ABB University -1 IRC5Sécurité. © ABB University -2 IRC5 Upgrade from S4Cplus Introduction Les étudiants qui participent à ces cours organisés par ABB.

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1 © ABB University -1 IRC5Sécurité

2 © ABB University -2 IRC5 Upgrade from S4Cplus Introduction Les étudiants qui participent à ces cours organisés par ABB doivent avoir connaissance des routines de sécurité que lon trouve dans le manuel dutilisation et le manuel produit Après en avoir été informés par les moniteurs, les étudiants doivent étudier ce document en détail. Ils doivent faire preuve dune bonne notion des routines de sécurité et apprendre comment ils doivent travailler avec des robots dans un centre de formation en signant un papier.

3 © ABB University -3 IRC5 Upgrade from S4Cplus Risques daccident Détecter les erreurs Remettre en état Changer de programme Procéder à un essai

4 © ABB University -4 IRC5 Upgrade from S4Cplus Solutions dABB en matière de sécurité – Vue densemble Arrêt durgence Mode de fonctionnement Auto Manuel < 250 mm/s Manuel 100% Gâchette de validation (lhomme mort) Hold-to-run (maintien en marche) Arrêt de protection (Auto et Manuel) Limitation de lespace de travail

5 © ABB University -5 IRC5 Upgrade from S4Cplus Exigences légales Pour un robot, la construction doit être conçue de manière à satisfaire aux exigences qui sont édictées dans ISO 10218, Jan 1992, sécurité du robot industriel. Le robot doit aussi satisfaire aux exigences prescrites pour ANSI/RIA Définition de la fonction/des règlements en matière de sécurité : Arrêt durgence – IEC 204-1, 10.7 Dispositif dautorisation – ISO 11161, 3.4 Protection – ISO (EN 775), Vitesse réduite – ISO (EN 775), Verrouillage – ISO (EN 775), Maintien en service – ISO (EN 775), 3.2.7

6 © ABB University -6 IRC5 Upgrade from S4Cplus Arrêt durgence Les boutons darrêt durgence incorporés de série doivent pouvoir être retrouvés sur le FlexPendant et le Module X du Controller. Il est loisible de raccorder des arrêts durgence supplémentaires sur les chaînes de sécurité des systèmes de robots.

7 © ABB University -7 IRC5 Upgrade from S4Cplus Mode de fonctionnement Mode automatique Mode production (pas de limitation de vitesse) Mode manuel < 250 mm/s – vitesse max. 250 mm/s 100 % – En option, le robot peut être mis en marche/testé sans limitation de vitesse.

8 © ABB University -8 IRC5 Upgrade from S4Cplus Dispositif dautorisation (lhomme mort) Le dispositif dautorisation est un commutateur à trois positions Le commutateur doit être en position intermédiaire pour actionner les moteurs Tous les mouvements du robot sarrêtent immédiatement si le commutateur est relâché ou enfoncé complètement Dispositif dautorisation

9 © ABB University -9 IRC5 Upgrade from S4Cplus Arrêt du fonctionnement (Manuellement 100 %) Option (cette fonction peut être sélectionnée dans les paramètres) Le dispositif dautorisation et un des boutons à actionner pour le maintien en marche doivent être pressés simultanément pour faire démarrer les moteurs Dispositif dautorisation Bouton pour le maintien en marche (pour droitier ou gaucher). Remplacé par bouton Play et Stop (médio 2006)

10 © ABB University -10 IRC5 Upgrade from S4Cplus Arrêt de protection Le raccordement de larrêt de protection permet le verrouillage à lintervention déquipements externes de sécurité tels que: portes, commutateurs photo-électriques, cellules photo-électriques ou tapis sensibles Larrêt de protection peut être raccordé de 2 façons : Manuel / Auto – larrêt de sécurité est actif quel que soit le mode de fonctionnement (arrêt général) Auto – la protection est active si lon a sélectionné le mode automatique Possibilité (par defaut) dactiver un arrêt de sécurité avec retardement. Un arrêt de sécurité avec retardement provoque un arrêt en douceur. Le robot sarrête de la même manière que lors dun arrrêt normal du programme sans aucun écart par rapport à la course programmée. Cest après env. 1 seconde que lalimentation électrique est interrompue.

11 © ABB University -11 IRC5 Upgrade from S4Cplus Limitation de lespace de travail Pour éviter le risque de coincement entre le robot et un dispositif externe de sécurité, p. ex. une enceinte, lespace de travail du robot peut être limité: Tous les axes peuvent être commandés par le logiciel Les axes 1–3 peuvent être limités par des arrêts mécaniques réglables et commandés par des interrupteurs de fin de course

12 © ABB University -12 IRC5 Upgrade from S4Cplus Sécurité relative aux commandes manuelles Tous les dispositifs de commande manuelle doivent être conçus de telle sorte que le travail soit arrêté dune manière identique en cas de coupure de courant et dautres dérangements dans le système du robot Il doit exister des possibilités dinterrompre le travail manuellement

13 © ABB University -13 IRC5 Upgrade from S4Cplus Sécurité électrique Puissance dangereuse dans le boîtier et le robot Courant du réseau – 400 VAC Transformateur – 260 VAC Redresseur – 260 VAC et 370 VDC Alimentation des moteurs de robot – jusquà 370 VDC Equipements des clients – …

14 © ABB University -14 IRC5 Upgrade from S4Cplus Sécurité relative à la mise en action des freins Les freins sur les moteurs du robot peuvent être mis en action manuellement pour dégager une personne happée Avant que les freins ne soient mis en action, il faut sassurer que le(s) bras du robot ou le contrepoids ne puissent pas encore davantage coincer la personne

15 © ABB University -15 IRC5 Upgrade from S4Cplus Sécurité personnelle Contrôlez lespace maximum de travail des robots Vous pouvez éventuellement être amenés à déplacer une table pour obtenir une zone de sécurité en dehors de lespace de travail du robot, afin de limiter ainsi à un minimum le risque de contact personnel avec le robot

16 © ABB University -16 IRC5 Upgrade from S4Cplus Arrêt du système Arrêtez le système immédiatement lorsque Une personne non habilitée se trouve dans la zone de travail du robot, alors que le robot est en action Le robot occasionne des dommages à des personnes ou de léquipement mécanique

17 © ABB University -17 IRC5 Upgrade from S4Cplus Remise en état après des arrêts durgence EtapeActionInfo/Illustration 1 Veillez à ce que la situation dangereuse, qui est à lorigine de la situation darrêt durgence, nexiste plus 2 Recherchez le(s) installations(s) qui a(ont) provoqué la situation darrêt durgence et procédez à une réinitialisation 3 Consignez lincident darrêt durgence (20202) dans levent log 4 Pressez sur le bouton Motors On pour clore la situation darrêt durgence Procédure


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