Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Préparée au sein du Laboratoire G-SCOP Du 1 février 2016 au 2 mai 2016 Soutenance d'IRL Encadré par Gautier STAUFFER Thierry FRAICHARD

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW2 Sommaire 1.Sujet 2.Approches 3.Introduction au SLAM visuel et ROS 4.Expériences et Résultats 5.Bilan

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW3 1. Problématique Vision Système de positionnement Contrôle mécanique Partie à développer Système de positionnement Objectifs 1.Localiser le robot sur l’herbe 2.Reconstruire la surface du terrain Décomposition fonctionnelle du robot golfeur

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW4 2. Approches a) Approches classiques  Utilisation des balises Ultrasons et Infrarouge Laser b) GPS c) SLAM visuel

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW5 3. SLAM Visuel VSLAM SLAM = Simultaneous Localization and Mapping Séquences d’images Module SLAMCarte et localisation actuelle de la caméra

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW6 Source :Robot Operating System Robot Operating System  Master : Contrôleur de communication sous ROS  Nœud : Une instance d’ exécutable  Topic : Canal de communication 4. Système de positionnement sous ROS ROS = Robot Operating System

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW7 5. Expériences et Résultats 5.1. Test à l’intérieur Mur collé des papiers pointés

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW8 5.Expériences et Résultats 5.2. Test à l’intérieur i. Imprécision de VSLAM ii. Solution Extraction du plan contenant le plus de points

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW9 5.Expériences et Résultats Une petite démonstration ! 5.2 Test à l’extérieur Terrain de l’herbeConstruction de carte en cours

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW10 5.Expériences et Résultats Une petite démonstration !

Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW11 5. Bilan 5.1 Limites de notre système  Pas de translation ou trop de rotation pure dans l’espace lors de l’initialisation du système  Pure rotation lors de la navigation dans l’espace  Hypothèse du « terrain plat » 5.1 A faire dans la suite Intégrer notre système dans le ROS Simulation de la carte sous Gazebo Exploitation de la position founie par le SLAM visuel

Sink Yeow CHEW12 [ 1 ] Ethan Rublee Vincent Rabaud Kurt Konolige Gary Bradski, “ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF”, Willow Garage, Menlo Park, California [ 2 ] Raul Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardos, “ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System”, IEEE, 2015 [ 3 ] ROS [ 4 ] Alexandru-Eugen Ichim, “PCL - SURFACE RECONSTRUCTION”, TOYOTA CODE SPRINT [ 5 ] Raul Mur-Artal, Juan D. Tardos, J. M. M. Montiel and Dorian Galvez-Lopez, “Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities”, Willow Garage, Menlo Park, California Bibliographie Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur