(graphe fonctionnel de commande des étapes et transitions) Grafcet (graphe fonctionnel de commande des étapes et transitions) Exemple de système logique séquentiel : Commande moteur Marche : m S Amplificateur Moteur Arrêt : a m S dépend de l’histoire des entrées ! a t S

Exemple : chariot baladeur… Le grafcet de droite commande la partie opérative constituée d’un chariot motorisé et de capteurs de fin de course. Le chariot effectue un aller retour lorsque l’utilisateur appuie sur le bouton départ. Appuyez sur entrée pour le lancer. Regardez attentivement l’évolution du grafcet en parallèle avec celle du chariot Le grafcet est physiquement contenu dans un automate. Les entrées de l’automate sont : La variable de départ d et l’état des capteurs ca et cb. Les sorties de l’automate sont : Les consignes G et D du moteur Capteur A : ca Capteur B : cb d d 1 D 1 D Moteur : G : aller à gauche D : aller à droite cb cb Départ : d 2 G 2 G ca ca

Analyse de la syntaxe : Etape : Une étape est un état stable de la partie de la commande Action : A chaque étape, des actions sont associées. Transition: Une transition définit une condition de passage entre les étapes Réceptivités d Réceptivité: A chaque transition, une réceptivité est associée. Il s’agit d’une expression booléenne. Transitions 1 D cb Actions Une transition est franchie lorsque les étapes immédiatement en amont sont actives et la réceptivité vraie. 2 G Etapes ca Liens orientés La lecture se fait de haut en bas, sauf si l’orientation est précisée.

Exemple : chariot baladeur… L’étape 1 étant active, le grafcet commande le moteur afin d’effectuer un déplacement vers la droite (action D). Dès que le capteur de fin de course est enclenché, la seconde transition est franchie. Dès que le capteur de fin de course est enclenché, la dernière transition est franchie. L’étape 2 est désactivée et l’étape 0 est activée de nouveau. Un appui sur d entraîne le franchissement de la première transition, c’est-à-dire la désactivation de l’étape 0 et l’activation de l’étape1. L’étape 2 étant active, le grafcet commande le moteur afin d’effectuer un déplacement vers la gauche (action G). L’étape 0 est active à l’initialisation de la partie commande ( représentée par un double carré dans le grafcet) Capteur A : ca Capteur B : cb d d 1 D 1 D Moteur : G : aller à gauche D : aller à droite cb cb Départ : d 2 G 2 G ca ca

Divergence en OU Capteur B : cb Capteur A : ca Capteur C : cc d.vb d.vb d.vc d.vc B C 1 AB 1 AB 4 AC 4 AC 1 1 Choix voie: vb ou vc Départ : d 2 D 2 D 5 D 5 D Moteur : G : aller à gauche D : aller à droite AB : Aiguiller sur B AC : Aiguiller sur C cb cb cc cc 3 G 3 G 6 G 6 G ca ca ca ca

Divergence en ET Capteur A1 : ca1 Capteur B1 : cb1 Capteur A2 : ca2 Capteur B2 : cb2 d d 1 D1 1 D1 4 D2 4 D2 Départ : d cb1 cb1 cb2 cb2 2 G1 2 G1 5 G2 5 G2 Moteurs (chariot 1 ou chariot 2) : G1 ou G2 : aller à gauche D1 ou D2 : aller à droite ca1 ca1 ca2 ca2 3 3 6 6 1 1

Performances d’un grafcet : On peut décliner les performances d’un système continu (précision, rapidité, stabilité) pour un système logique séquentiel : Le grafcet doit respecter précisement tous les aspects du cahier des charges. (Vérification du CdC en fonctionnement normal) Le grafcet doit être rapide en réduisant les temps de cycle au minimum afin d’augmenter la cadence du système complet. (Calcul du temps de cycle en estimant le temps de chaque opération. Réaliser des tâches en parallèle permet de réduire le temps de cycle.) Le grafcet doit être stable : la partie commande ne doit jamais aboutir à une situation non prévue et conduisant à un blocage ou un fonctionnement dégradé. (Il faut envisager tous les chemins possibles à travers le grafcet. Ce type de vérification est complexe)