ROBM@RKET Robot mobile de préparation de commandes Projet de recherche partenariale … Nom du fichier informatique de l’enregistrement MOD_presentation_prospect_fr.ppt / version 2.00

Description technique Avancement Conclusion Sommaire Émergence Le Projet Description technique Avancement Conclusion Agence Nationale de la Recherche 2

Expression du besoin initial 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Automatisation de la préparation de commande avec un chariot mobile Solution d’automation pour les produits à faible rotation Demandes d’industriels du domaine de la distribution Fusion d’information avec demande en kitting via CEA 3

Concept de départ Base AGV BA Systèmes Bras poly-articulé 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Base AGV BA Systèmes Industriel (robuste, composants standards…) Maîtrisé Bras poly-articulé Préhenseur (main) Système de vision Reconnaissance robuste Asservissement visuel pour la prise 4

Avantages de la solution 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Objectif de produit industriel Prix / objectif = 220 kE Modularité (outil) Optimisation énergétique Réserves : recherche levée de points durs 5

Objectifs du projet 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Industrialiser des technologies maîtrisées en laboratoire Améliorer la robustesse des processus Processus automatisé : disponibilité de 99.5% Transférer le savoir-faire (asservissements) Faciliter l’intégration Développements d’outils Coûts minimums Combiner les technologies Exploitation des mesures d’effort Asservissement en vision Identification par sémantique de l’image On précise ici que l’on ne cherche pas à faire des découvertes mais à exploiter des techno connues pour les industrialiser 6

Partenaires CEA List INRIA Université de Caen BA Systèmes : 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion CEA List Commande de bras Expérience en robotique médicale et nucléaire INRIA Asservissement en vision Guidage de véhicule Université de Caen Sémantique de l’image BA Systèmes : Véhicules autonomes (motorisation, guidage…) Logistique (supervision, gestion de stock…)C 7

Budget Budget global Nombre d’homme.mois Subvention PME BA Systèmes : 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Budget global 1,7 ME Nombre d’homme.mois 178 H.M Dont 50 HM docteurs et 100 HM ingénieurs Subvention PME 60% hors CIR BA Systèmes : Véhicules autonomes (motorisation, guidage…) Logistique (supervision, gestion de stock…)C 8

Planning 9 WP1 Management & exploitation & communication 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion 2008 2009 2010 Q1 Q2 Q3 Q4 WP1 Management & exploitation & communication WP2 Spécifications WP3 Manipulation d’objets ordonnés WP4 Manipulation d’objets en vrac WP5 Identification d’objets WP6 Intégration et validation manipulation à poste fixe WP7 Démonstrateur industriel 9

WP1 : Coordination WP2 : spécification 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion WP1 : Coordination, organisation des réunions, planning Promotion du produit, communication Brevet et PI : Soleau déposée + démarrage analyse technique brevet WP2 : Spécification des interfaces Répartition des tâches Définition d’un catalogue de produits de référence 10

WP3 : Manipulation d’objets ordonnés 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Objectif : Localiser un objet reconnu par vidéo Définir des stratégies d’approche pour la saisie Asservir le préhenseur par vision jusqu’à la saisie Travail réalisé Développement d’asservissements visuels 2D et 3D Exploitation des algorithmes de sémantique de l’image 11

WP3 : Asservissement visuel 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion But : Réaliser des tâches robotiques (préhension) Utiliser des données visuelles Commander un robot en boucle fermée Etapes : Déterminer l’objectif S* Sélectionner les informations visuelles S Effectuer le traitement d’image (cadence vidéo) 12

WP4 : Manipulation d’objets en vrac 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Objectif Saisie d’objets stockés en vrac avec ou sans utilisation de la vision Travail réalisé Développement logiciel et intégration matérielle autour du bras TX90XL de Staübli -> En cours Etude d’une architecture de commande hybride position/effort 13

WP5 : Détection, localisation, apprentissage d’objets 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Objectifs Détecter la présence d’un objet à saisir lorsqu’il est présent dans le champ visuel de la caméra vidéo Calculer la pose de la caméra par rapport à l’objet pour déclencher la bonne stratégie de d’approche et de préhension Principes: Hypothèse : les objets sont connus du système (des photos de l’objets ont été acquises). Utiliser des mises en correspondance locales entre points caractéristiques des images pour être résistant à d’éventuelles occultations et aux variations d’illumination de la scène 14 14 14

WP6 : Intégration à poste fixe Objectif Fusionner les travaux du CEA, de l’INRIA et de l’U. de Caen Travail réalisé Fusion des algorithmes de vision Interfaçage de VISP avec le contrôleur de robot TAO2000 et le générateur de scénarios ISEN Reste à faire Essais en poste fixe Ecriture des scénarios ISEN ViSP TAO 2000 CONTROLEUR STAUBLI 15

WP7 : Démonstrateur final 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion Objectif Intégrer le système de vision et de préhension à un AGV Tester le bon fonctionnement du système en conditions réelles Travail réalisé Conception mécatronique (mécanique, électrique, énergétique, informatique) Fabrication de l’AGV (montage, 90% câblage) Reste à faire Interfaçage entre le système AGV et le robot Tests d’ensemble 16

WP7 : Démonstrateur final 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion 17

Impact industriel 3 Brevets en cours de dépôts (main) 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion 3 Brevets en cours de dépôts (main) Tests du produit en conditions industrielles à venir Premières manifestations d’intérêt commercial 18