SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 1 ® ® Claude BERGMANN Inspection.

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______________________________________________________________________ Journée GDR MoMaS – / 11 / 2007 _ ____________________________________________________________________________________.

Transcription de la présentation:

SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 1 ® ® Claude BERGMANN Inspection Générale Education nationale Des modèles de connaissance aux modèles de comportement: une application à la commande en robotique

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SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 6 Résultats de la simulation pour un système bien identifié Comparaison référence / mesureRéponse du bras « souple »

SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 7 Résultats de la simulation sans commande danticipation Comparaison référence / mesureRéponse du bras « souple »

SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 8 L Identification et la modélisation Machine Convertisseur de Puissance Commande Conditions didentification: Le système est linéaire Le temps est discrétisé Le signal dentrée est énergétique

SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 9 Principe de lidentification Soit un système du 1er ordre : G et sont à identifier à partir dun signal dentrée et de la mesure du signal de sortie. Il faut réaliser la matrice Soit Il reste à calculer les coefficients avec le calculateur:

SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 10 Identification dun moteur à courant continu Équations du modèle: Conditionnement : Mesuré calculé mesuré Calcul des coefficients : RLKfJ Iden 2,0110,2010,3000,0400,010 réel 20,20,30,040,01

SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 11 Simulations et comparaisons