Objectif : remplacer les tâches Répétitives Pénibles Complexes Système automatisé Objectif : remplacer les tâches Répétitives Pénibles Complexes dangereuses impossibles Modèle de la « boite noire » 𝐹𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑑𝑒𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑡 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑡𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 :𝑇= 𝑁 𝑈
1. Définition : s(t) = f(e(t)) 2. Qualités : fidélité sensibilité Système commandé 1. Définition : s(t) = f(e(t)) 2. Qualités : fidélité sensibilité 𝑁=𝐾3. 𝑈 𝑚 ⇔𝑁=𝐾3.𝐾2.𝛼⇔𝑁=𝐾3.𝐾2.𝐾1. 𝑈 𝑐 ,𝑎𝑣𝑒𝑐𝐾= 𝑁 𝑈 𝑐 𝐾=𝐾1.𝐾2.𝐾3=𝛱 𝐾 𝑖
Asservissement & régulation 1. Asservissement : suivi de la consigne 2. Régulation : maintient de la consigne
Système à boucle fermée
Performances Les performances se mesurent à travers : La précision La rapidité La stabilité Erreur statique Temps de réponse
Ordre d'un système asservi 𝑠𝑖 𝑇 𝜏 ≈3,𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒𝑑𝑢 1 𝑒𝑟 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒
Correcteur Objectif : améliorer les performances Proportionnelle : l'erreur multipliée Intégrale : l'erreur intégrée et divisée Dérivée : l'erreur dérivée et multipliée