Une grande Idée pour le monde Servo-Positionnement Global Drive Une grande Idée pour le monde 230697EVS 1 1 1

Généralités : 1ère Partie : Le positionnement chez l Servo - positionnement Global Drive Généralités : 1ère Partie : Le positionnement chez l 2nde Partie : Exemples d ’application Machines, Procédés, Propriétés 3ème Partie : Technique du positionnement avec applications concrètes Die Präsentation gliedert sich in 3 Teile: I. Teil allgemeiner Einstieg in die Positionierung II. Teil Anwendungsbeispiele bestehend aus der Maschinenbeschreibung dem benötigtem Verfahren und den genutzen Eigenschaften aus den Geräten III. Teil hier wird der IITeil vertieft bis hin zur Parametrieung und dem Signalflußplan 230697EVS 2 2 2

But de la présentation Le point de vue de L sur le positionnement Servo-positionnement Global Drive But de la présentation Le point de vue de L sur le positionnement Points importants relatifs à des procédés particuliers Capacités du 9300 pour des applications spécifiques Différentes solutions avec le 9300 positionnement 230697EVS 3 3 3

Possibilités de la technique de positionnement Servo-Positionnement Global Drive Possibilités de la technique de positionnement Remplacement d’un travail manuel par une solution de positionnement. Simplification de la mécanique Décentralisation --> Entraînement unique Automatisation 230697EVS 4 4 4

Servo-Positionnement Global Drive Vue d’ensemble 230697EVS 5 5 5

Caractéristiques principales Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques principales Module de positionnement intégré dans le variateur Positionnement point à point avec vitesse d’approche Correction de la position cible prédéfinie (Sur-course, Signal externe) Positionnement relatif et absolu Profil de courbe avec rampe linéaire ou en S Paramétrage aisé Structure des blocs de fonction configurables Départs conditionnels Pos integriert: bei bekannten Kunden im Vergleich zum 9200+2211 bei Kunden die eine externe Steuerung haben wie z. B. Leonard & Bauer Punkt zu Punkt pos.: bedeutet das Überschleifen eines Fahrprofils mit einer neuen Geschwindigkeit und einem neuen Ziel bsp.: bei Override werden Geschwindigkeit und Beschleunigung eines bestehenden Fahrprofils überschrieben bsp.: Erhöhung der Schnittgenauigkeit bei z. B. Holzbearbeitende Maschinen Absolut/relativ: relativ ->aktuelle Istpos. wird als Basis für nächste Pos genommen bsp: absolut ->unabhängig von der aktuellen Pos kann pos. werden ruckfreie Rampen: sin² Funktion und damit ein Verschleifen der Beschleunigungskurven bsp.: Beschleunigung von Flüssigkeiten (herausschwappen) einfache Programmierung: kein Lernen von Programmiersprachen erforderlich, keine Syntaxfehler, schnelle Realisierung einer Applikation 230697EVS 6 6 6

Grandes lignes Comptage, Point de commutation, Fenêtre de commutation Servo-Positionnement Global Drive Grandes lignes Comptage, Point de commutation, Fenêtre de commutation Référencement, Auto-apprentissage, Stand-by, Fonct. Manuel. Activation on-line de paramètres de profils Bouclage: Résolveur, codeur, Sin/Cos Programmation assistée par logiciel PC Bus de terrain (Interbus S, Profibus) Bus système (CAN-Bus) Divers blocs arithmétiques 230697EVS 7 12 7

Servo-Positionierregler Global Drive Par exemple : Pour un rouleau presseur de 300 mm de diamètre, cela correspond à une résolution / Incréments de 14µm sur le rouleau, càd. +/-10 Inc. en tolérance de réglage  0,1mm de Précision (Sans défaut mécanique) Par exemple : Pour une liaison Paris ->Berlin, 1000 km, cela correspond à une résolution de 0,23mm Données Techniques Résolution de la consigne (Tolérance de position) : 32 Bits, transformables en unités utilisateur (mm, pièces. etc..) Résolution de la valeur réelle (Arbre moteur) Système de bouclage Précision angulaire Résolveur ± 15 min Codeur-TTL (pas HTL) ± 2 min (2048 incréments) Codeur Sin/Cos ± 0,5 min (512 incréments) Codeur absolu (Sin/Cos-un tour) ± 0,5 min Codeur absolu (Sin/Cos- Multi-Tours) ± 0,5 min 230697EVS 8

Système – Mesure absolue Servo-Positionnement Global Drive Système – Mesure absolue x X1 X2 X3 Y3 Y2 Y1 P2 (X2/Y2) P3 (X3/Y3) P1 (X1/Y1) 230697EVS 9

Mesure relative (incrémentale) Servo-Positionnement Global Drive Mesure relative (incrémentale) y x X1 X2 X3 Y3 Y2 Y1 230697EVS 10

Combinaison de données relatives et absolues Servo-Positionnement Global Drive Combinaison de données relatives et absolues x X1 X2 X3 Y3 Y2 Y1 230697EVS 11

Positionnement point à point Servo-Positionnement Global Drive Positionnement point à point Construction Contrôle de la boucle de position Caractéristiques Les informations pendant le déplacement sont utilisées pour le calcul de la position cible Exactitude dépendant du bouclage 230697EVS 12

Profil de courbe (Rampes) Servo-Positionnement Global Drive Profil de courbe (Rampes) Profil trapèze Rampe en S 230697EVS 13 13

S-Rampe Global Drive Servo-Positionnement Profil de vitesse max a acc tr Retour 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t V Commutation possible d’une rampe linéaire en S (avec v=constant) Adaptation de la position cible jusqu’à obtention de celle-çi Accélération Pour la rampe en S, l’accélération s’adapte suivant la cible à atteindre 230697EVS 14 14

Vitesse d’approche par pas Servo-Positionnement Global Drive Vitesse d’approche Vitesse d’approche par pas de programme jusqu’à la vitesse finale 230697EVS 15

Signal externe (Touch probe) La position cible pourra être modifiée par un capteur de proximité Signal externe (Touch probe)

Servo-Positionnement Global Drive Robotique 230697EVS 17

Servo-Positionnement Global Drive Travail de surfaçage 230697EVS 18

Servo-Positionnement Global Drive Transport 230697EVS 19

Servo-Positionnement Global Drive Palettiseur 230697EVS 20 7 20

Manutention de produits Servo-Positionnement Global Drive Manutention de produits 230697EVS 21 21

Coupe à la volée par Scie linéaire Global Drive Servo-Positionnement 230697EVS 22 22

Caractéristiques & Fonctions I Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions I Caractéristiques : Prise des données de commande de positionnement Fonctions : Référencement, définition d’une valeur réelle de position Avantage à l’utilisation : Démarrage d’un point de départ choisit librement avec système prédéfini.(absolu ou relatif) 230697EVS 23 2 23

Caractéristiques & Fonctions II Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions II Caractéristiques : Suppression des temps morts de réglage. Fonctions : Point de commutation en dynamique Avantage à l’utilisation : Le point de commutation relatif à une action sur le profil est indépendant de la vitesse d’avance. 230697EVS 24 3 24

Caractéristiques & Fonctions III Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions III Caractéristiques : Souplesse, mécanique protégée en accélération Fonctions : Rampe en S Avantage à l’utilisation : Mécanique allégée (masse plus petite => meilleure accélération) 230697EVS 25 4 25

Caractéristiques & Fonctions IV Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions IV Caractéristiques : Demande de correction de la position cible possible Fonctions : Intégration d’un nouveau profil pendant le déroulement d’un positionnement. Avantage à l’utilisation : Correction d’une position de départ non définie Définition d’une position cible pendant le positionnement 230697EVS 26 5 26

Caractéristiques & Fonctions V Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions V Caractéristiques : Mise en mémoire d’une valeur cible de manière simplifiée. Fonctions : Auto-apprentissage (hand teach-in) Avantage à l’utilisation : Fonctionnement sans calcul externe de la valeur de la position cible. 230697EVS 27 6 27

Caractéristiques & Fonctions VI Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions VI Caractéristiques : Calcul automatique de la pièce à usiner Fonctions : Liaison arithmétique des positions cibles Avantage à l’utilisation : Suppression de commande externe => Réduction des temps morts 230697EVS 28 7 28

Caractéristiques & Fonctions VII Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions VII Caractéristiques : Mesure du produit pendant le positionnement Fonctions : Enregistrement de la valeur réelle par Touch-Probe - FB bloc Avantage à l’utilisation : Aucun système de mesure sur le déplacement, gain de temps 230697EVS 29 8 29

Caractéristiques & Fonctions VIII Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions VIII Caractéristiques : Raccordement direct et rapide d’informations externes sans équipements de commande additionnels. Fonctions : Entrées de variables disponibles pour valeurs analogiques, valeurs binaires et valeurs BCD Avantage à l’utilisation : Avantages financiers, un seul programme de positionnement 230697EVS 30 9 30

Caractéristiques & Fonctions IX Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions IX Caractéristiques : Fonction "coupe à la volée par scie linéaire" Fonctions : Fonction stand-by, commutation d’un positionnement à une synchronisation angulaire. Avantage à l’utilisation : Un seul système avec toutes les données requises 230697EVS 31 10 31

Caractéristiques & Fonctions X Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions X Caractéristiques : Action de synchronisation d’un ordre de commande pour plusieurs axes Fonctions : Synchronisation des réglages de positionnement par Can-Bus. Avantage à l’utilisation : Meilleur système de communication, Vitesse et retour position sans matériel supplémentaire. 230697EVS 32 11 32

Caractéristiques & Fonctions XI Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions XI Caractéristiques : Un seul système de bouclage pour le variateur Fonctions : Interprétation directe d’un codeur Sin Cos-Absolu Avantage à l’utilisation : Encombrement minimal pour un faible coût 230697EVS 33 12 33

Caractéristiques & Fonctions XII Servo-Positionnement Global Drive Caractéristiques & Fonctions XII Caractéristiques : Le logiciel Global-Drive 9300 facilite l’interprétation de différents types de signaux Fonctions : Divers blocs fonctions pour mise à l’échelle de grandes valeurs arithmétiques et conversion entre des types de signaux différents. Avantage à l’utilisation : Une philosophie système, une interface utilisateur pour le positionnement, le Servo, la technique de l’enroulage, etc..... 230697EVS 34 13 34

Récapitulatifs des avantages Servo-Positionnement Global Drive Récapitulatifs des avantages Économie de capteurs externes Réduction des ordres de commande. Changement aisé d’une production à une autre. Meilleure surveillance du procédé de fabrication Remplacement d’une partie mécanique, par ex : embrayage/frein Réduction des pièces d’usure 230697EVS 35 10 35

2ème. Partie : exemples d’applications Servo-Positionnement Global Drive 2ème. Partie : exemples d’applications Vue d’une machine et de ses données avec solution : - Méthode et caractéristiques nécessaires 230697EVS 36 13 36

Machine folio I Avance de l’entraînement Global Drive Servo-Positionnement Global Drive Machine folio I Avance de l’entraînement Soudage Perçage Coupe M M M M R R R R 3 ~ 3 ~ 3 ~ 3 ~ 9300 9300 9200 9300 X9 X9 2110 2211 Couplage Couplage PP X10 X10 Maître Esclave 1 Esclave 2 E / S Commande 230697EVS 37

Machine folio II Données : Temps de cycle : 190 ms pour 310 mm Servo-Positionnement Global Drive Machine folio II Données : Temps de cycle : 190 ms pour 310 mm 155 cycles / min Précision 0,25 mm Compensation de l’allongement du folio par un facteur de réduction réglable. Tension et allongement du folio défini par un rouleau presseur additionnel 230697EVS 38 14 38

Machine folio III Solution : le procédé Servo-Positionnement Global Drive Machine folio III Solution : le procédé Positionnement relatif (défilement en continu) Arbre électrique avec couplage de la consigne numérique Réducteur électronique Synchronisation angulaire avec dynamique élevée 230697EVS 39 39

Machine folio IV Caractéristiques : Servo-Positionnement Global Drive Machine folio IV Caractéristiques : Positionnement relatif avec profil configurable Couplage d ’une fréquence pilote Réglage du ratio par potentiomètre motorisé Liaison de l’automate avec le servo via CAN 230697EVS 40 40

Servo-Positionnement Global Drive Vis de dosage I 230697EVS 41

Vis de dosage II Données : Servo-Positionnement Global Drive Vis de dosage II Données : Écoulement de différents produits en vrac. (Farine, Sel, etc....) Tolérance de poids en lecture +/- 4g Correction de la quantité grâce à une balance. Aucune débordement grâce à l ’adaptation du profil de vitesse Profil de vitesse d’avance de la vis Sélection pour différents volumes de produits 230697EVS 42 17 42

Vis de dosage III Solution : Le procédé Servo-Positionnement Global Drive Vis de dosage III Solution : Le procédé Rotation de la vis jusqu’à une position cible relative Sélection du volume de produit avec son profil d’avance par automate ou par roues codeuses à décade Interprétation du signal de correction analogique par la fonction arithmétique sur la position cible. 230697EVS 43 43

Vis de dosage IV Caractéristiques : Servo-Positionnement Global Drive Vis de dosage IV Caractéristiques : Positionnement relatif avec fonction arithmétique Sélection de programmes Traitement du signal de correction analogique Sélection des paramètres du profil (Accélération, Profil d ’avance) Surveillance de l’erreur de poursuite 230697EVS 44 44

Coupe de palettes en bois I Servo-Positionnement Global Drive Coupe de palettes en bois I Avance de l’entraînement 230697EVS 45

Coupe de palettes en bois II Servo-Positionnement Global Drive Coupe de palettes en bois II Données : Précision maximum de coupe 0,1 mm Temps de cycle minimum, chariot de scie 100 m/min et avance produit 80 m/min Vitesse d’avance linéaire lors de la coupe 3 profils de vitesse avec abaissement de la vitesse d’avance par un signal numérique externe Puissance de coupe constante 230697EVS 46 46

Coupe de palettes en bois III Servo-Positionnement Global Drive Coupe de palettes en bois III Solution Le procédé : Positionnement absolu avec limitation du déplacement Réglage de la puissance de coupe constante Raccordement d’un automate au servovariateur positionnement par un bus de données pour les consignes de vitesse et de position. 230697EVS 47 47

Coupe de palettes en bois IV Servo-Positionnement Global Drive Coupe de palettes en bois IV Caractéristiques Accélération de la palette jusqu’au capteur via le bus de terrain Rampe d ’accélération linéaire et en S Sélection de la rampe d ’accélération par une entrée numérique. Fonction de référencement (homing) Adaptation du système de mesure aux unités machine 230697EVS 48 48

Amenage automatique de bobines I Servo-Positionnement Global Drive Amenage automatique de bobines I 230697EVS 49

Amenage automatique de bobines II Servo-Positionnement Global Drive Amenage automatique de bobines II Données Machine pour papeterie Bobines de papier avec laizes différentes Positionnement au milieu de la machine de réception Commande par bornier sans utilisation d’automate Déplacement limité par fin de course Précision de positionnement +/– 5 mm 230697EVS 50 50

Amenage automatique de bobines III Servo-Positionnement Global Drive Amenage automatique de bobines III Solution Le procédé : Positionnement absolu avec limitation du déplacement Mesure à la volée de la largeur de la bobine à partir d’un capteur (Touch-Probe) Calcul de la position cible grâce à la fonction arithmétique 230697EVS 51 51

Amenage automatique de bobines IV Servo-Positionnement Global Drive Amenage automatique de bobines IV Caractéristiques Positionnement absolu Mode manuel Position réelle à atteindre par fonction Touch-probe Calcul d’une nouvelle position cible avec la fonction arithmétique Fonction de référencement (homing) Adaptation du système de mesure aux unités machine 230697EVS 52 52

3ème Partie : Détails techniques Servo-Positionnement Global Drive 3ème Partie : Détails techniques À partir d’exemples d’application Configuration avec le logiciel GDC (Global Drive Control) Plan de raccordement Signaux d’entrées Paramétrage 230697EVS 53 26 53

Choix du système de bouclage Servo-Positionnement Global Drive Interface PC Global Drive Control Mise en service rapide Configuration absolu, relatif, bus de terrain, etc.. Choix du type de moteur Rapport de Réduction Choix du système de bouclage pour le moteur Constante de déplacement Menu pour l’entrée des pas de programmes Autres données moteur liées à l’entraînement Menu pour commande manuelle 230697EVS 54

Configuration d ’un pas de programme Servo-Positionnement Global Drive Insertion simplifiée d’un pas de programme Mode de positionnement concernant le pas de programme absolu, relatif ... Configuration d ’un pas de programme Valeur de la position cible Valeur de la vitesse d’avance maximum Position cible Valeur de l’accélération Valeur de la décélération Valeur de la vitesse finale Temps d ’attente avant le prochain pas de programme Saut vers le pas de programme suivant 230697EVS 55

Test de l’entraînement Servo-Positionnement Global Drive Commande manuelle Test de l’entraînement par commande manuelle Marche/Arrêt de l’entraînement 230697EVS 56 56

Pas de programme Mode et profil d’avance du positionnement Servo-Positionnement Global Drive Pas de programme Mode et profil d’avance du positionnement Action sur évènement externe par entrée numérique Signaux de commande par sortie numérique Les pas de programme (PS) correspondent au cycle de positionnement Déroulement des actions en ordre chronologique et logique (Temps d’attente, aiguillage). Jusqu’à 32 pas de programme Accès aux données dans une table de variables (VT) 230697EVS 57

chercher ses données dans Servo-Positionnement Global Drive Le pas de programme va chercher ses données dans la table des variables Table des variables Table des variables Cible Avance Accélération Temps d’attente 230697EVS 58

Configuration des pas de programme Servo-Positionnement Global Drive Appel d’un pas de programme Configuration des pas de programme Définition des pas de programmes d’après les valeurs de positionnement Démarrage du pas de programme borne E3 Demande du mode de positionnement Pas de programme N°1 Temps d ’attente ? Pas de programme N° 2 Aiguillage vers un pas de programme d’après un signal d’entrée par exemple ....... Pas de programme avec choix vers début ou fin de programme. Nombre de répétitions d ’un pas de programme Recherche de position après une quantité de pièces Fin 230697EVS 59

Coupe de palettes en bois I Servo-Positionnement Global Drive Coupe de palettes en bois I Schéma de Raccordement 230697EVS 60 60

Coupe de palettes en bois II Servo-Positionnement Global Drive Coupe de palettes en bois II Structure - Réglage usine avec positionnement absolu - Configuration C0005 = 20.000 230697EVS 61 61

Coupe de palettes en bois III Servo-Positionnement Global Drive Profil d ’avance réalisé en 4 pas de programme Coupe de palettes en bois III En mode Absolu, une référence est nécessaire, ici, ce mode sera utilisé plusieurs fois Profil d’avance, programmé via pas de programme Vue du profil Signification PO1 PO2 PO3 PO4 Position cible Mode de positionnement absolu, relatif PS-Mode Position Mise en référence de réf. Abs. PS Abs. PS Abs. PS Cible - 5.000 7.000 0.000 Vitesse d ’avance - 80% 2% 80% Accélération - 33% 33% 33% Décélération - 60% 60% 60% valeur d ’approche - 2% Arrêt Arrêt Temps d ’attente - - 2 sec. Saut PO2 PO3 PO4 Prg. Fin Fin du profil d ’avance Accélération Décélération Engagement vers Pas de programme suivant Temps d ’attente 230697EVS 62 62

Machine folio I Raccordement Global Drive Servo-Positionnement 63 230697EVS 63 63

Machine folio II Signalflußplan Global Drive Servo-Positionnement Choix de la butée cible dans la table VTPOS Choix du format de folio par entrée numérique avec bornier d ’extension relié sous CAN Signalflußplan Conversion d’un signal binaire en signal analogique afin de pouvoir écrire directement un bloc fonction Le bloc fonction FEVAN permet l’écriture directe dans une table de code 230697EVS 64 64

Machine folio III Paramétrage Servo-Positionnement Global Drive La butée cible sera sélectionnée par entrée numérique ex. : bornier d’extension CAN Les formats de folio auront différentes butées cibles Paramétrage Signification PO1 PS-Mode relatif Cible VTPOS xx Vitesse d ’avance 80% Accélération 33% Décélération 60% Vitesse finale Arrêt Temps d ’attente - Saut Prg. End 230697EVS 65 65

Concept des blocs de fonction Servo-Positionnement Global Drive Concept des blocs de fonction Les blocs de fonction (FB) ont une fonctionnalité dédiée L’utilisateur peut configurer de façon flexible les différents blocs La séquence de traitement des blocs de fonction peut être programmée Bibliothèque très riche de blocs de fonction 230697EVS 66

Type de signaux et unités Servo-Positionnement Global Drive Type de signaux et unités Signal numérique Signal analogique Type de signal Symbole unités numérique Etat 0 ou 1 Signal d’écart angulaire analogique 16 bit ( - ) 32767 … + 32767 Signal angulaire Consigne et valeur réelle normalisée: 100% corresp. 14 bit, +/– 16384 Écart angulaire 16 bit ( - ) 32767 … + 32767 (Inkr) angle 32 bit ( - ) 231 … + 231 (Inc.) 230697EVS 67

Liaison signaux Global Drive Servo-Positionnement Exemple de liaison d’un bloc fonction -entrée --> vers bloc fonction sortie Liaison signaux 230697EVS 68

Vis de dosage I Raccordement Global Drive Servo-Positionnement 69 17 230697EVS 69 17 69

Vis de dosage II Entrées des signaux Global Drive Servo-Positionnement Choix du type de produit Sommation avec position cible 230697EVS 70 70

Vis de dosage III Paramétrage Servo-Positionnement Global Drive Farine Sel Granulé 1 Granulé 2 Paramétrage Signification PO1 PO2 PO3 PO4 PS-Mode Pos.-Rel Pos.-Rel. Pos.-Rel. Pos.-Rel. Signal d’entrée E4 E4 E4 E4 Niveau de sortie A1 -> 0 A1 -> 0 A1 -> 0 A1 -> 0 Position cible VTPO1 VTPOS2 VTPOS3 VTPOS4 Vitesse d ’avance 10% 20% 30% 50% Accélération 10% 20% 30% 50% décélération 10% 20% 30% 50% Valeur finale Arrêt Arrêt Arrêt Arrêt Temps d’attente 500 ms 500 ms 500 ms 500 ms Saut Prg. fin Prg. fin Prg. fin Prg. fin Commentaire Produit 1 Produit 2 Produit 3 Produit 4 230697EVS 71 71

Différences avec Servovariateur standard Servo-Positionnement Global Drive Différences avec Servovariateur standard Fonctions supprimées Entraînement sans capteur Détection défaut réseau 1 jeu de paramètres au lieu de 4 230697EVS 72

Différence avec Servovariateur standard Servo-Positionnement Global Drive Différence avec Servovariateur standard Blocs de fonction supprimés Blocs- Fonctions Remarque fonction REF Référence Les blocs manquants MFAIL Défaut réseau ne sont pas PCTRL1 Régulateur PID nécessairement PT1-1 Bloc de temporisation utiles CMP3 Comparateur dans ce type ARIT1 Bloc arithmétique d’application ARIT2 Bloc arithmétique FIXSET1 Données consignes digitales DT1-1 Bloc différentiel LIM1 Limitation ABS1 Valeur absolue PHINT2 Intégrateur d’angle 230697EVS 73 73

Nouvelles fonctions additionnelles Servo-Positionnement Global Drive Nouvelles fonctions additionnelles Déroulement séquentiel des pas de programme Synchronisation multi-axes via CAN (Synchronisation cyclique des consignes de position) 230697EVS 74

Blocs de fonction dédiés au positionnement Servo-Positionnement Global Drive Blocs de fonction dédiés au positionnement Nom Qté Signification POS 1 Positionnement Vtxxx 5 Tables de variable pour stockage des paramètres SP 2 8 points de commutation / fenêtre de commutation ARITPH 6 Block arithmétique phase angle (+,-,x et /) CMPPH 3 Comparateur de phase/angle CONVAD 2 Convertisseur analogique - digital CONVDA 3 Convertisseur digital - analogique CONVAPH 3 Convertisseur analogique - phase CONVPHA 3 Convertisseur phase - analogique CONVPHPH 1 Convertisseur phase - phase DISA 1 Affichage signal analogique DISPH 1 Affichage signal phase FCNT 3 Compteur FEVAN 6 Écriture de variables dans des tables ou d ’autres blocs BCD 3 Entrée de variable BCD SYN1 1 Synchronisation de valeurs de position SELPH 2 Sélection entre 8 valeurs de phase TEACH 1 Apprentissage de 30 positions cibles 230697EVS 75