G ESTION DE C ONDUITE EN S ITUATION C RITIQUE Pour l’obtention du diplôme Master 2 EEA Systèmes Automatiques Mobiles Ahmed Amine FERHAT 27/06/2018 Responsable de stage : M. Dalil ICHALAL, maitre de conférences Tutrice pédagogique : Mme Lydie NOUVILIERE, maitre de conférences Année universitaire

Plan de Présentation I.Présentation de l’établissement d’accueil II.Contexte de stage III.CarSim IV.Devloppement du Controleur FTC V.Applicaiton Dynamiqeu latérale VI.Test et Simulation VII.Conclusion

I.Présentation de l’établissement d’accueil II.Contexte de stage III.CarSim IV.Devloppement du Controleur FTC V.Applicaiton Dynamiqeu latérale VI.Test et Simulation VII.Conclusion Plan de Présentation

Présentation du laboratoire IBISC Organisation 4 équipes de recherche et se compose de plus de cinquante enseignants chercheurs et doctorants Un pole fort en STIC dans la région Île-de-France Domaines Scientifiques STIC & Vivant Bio-informatique et systèmes biologiques Assistance aux personnes, Signal & Images pour le biomédical STIC & Smart System Systèmes autonomes et intelligents Systèmes ouverts et sûrs I.Présentation de l’établissement d’accueil Partenariat GENOPOLE et le CNES Ecole polythèque, Ecole centrale,,,, etc. USA (MIT, Berkeley, Seattle, North Carolina), Canada (Université de Calgary, Vancouver)

I.Présentation de l’établissement d’accueil II.Contexte de stage III.CarSim IV.Devloppement du Controleur FTC V.Applicaiton Dynamiqeu latérale VI.Test et Simulation VII.Conclusion Plan de Présentation

II.Contexte de stage Introduction Dans le contexte des Systèmes de Transport Intelligent (ITS), l’assistance et l’automatisation partielle ou totale des activités associées à la conduite automobile posent le problème complexe des interactions entre les et le véhicule.

Accidentologie et risque routier II.Contexte de stage Evolution de la mortalité routière annuelle en métropole et outre-mer personnes mortes sur les routes de France en 2017 le taux de la mortalité routière a connu une légère baisse de -1.4 % Les autres indicateurs de l’accidentalité sont en hausse +2,2% accidents corporels +1,3% personnes blessées +2,0% personnes hospitalisée suite à un accident routier Le taux de mortalité en 2017 est en baisse mais les indicateurs de l’accidentologie sont en légère hausse Bilan de l’année 2017 Accidents Corporels Tués à 30 jours Blessés Dont blessés hospitalisés Année 2017 Année 2016 Différence 2017/2016 Evolution 2017/ % % % %

II.Conexte de stage Les accidents et la gravité de leurs conséquences s’expliquent par une combinaison de facteurs liés au conducteur, au véhicule, à la route, et aux conditions de circulation Les facteurs humains, en particulier, apparaissent dans plus de 90% des accidents corporels. D’autres facteurs ne sont pas systématiquement recherchés car difficiles à déterminer avec précision : vitesse, fatigue, somnolence, téléphone au volant, distances de sécurité…

II.Conexte de stage Objectifs Mis en place d’un système de gestion de conduite en situation critique pour un véhicule à quatre roues Modélisation de la dynamique du véhicule dans l’environnement CarSim, Développement d’un contrôleur/observateur de la dynamique du véhicule

II.Conexte de stage Porblématique