Conception d’un contrôleur de vitesse d’un vérin hydraulique Exemple Conception d’un contrôleur de vitesse d’un vérin hydraulique GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Commande d’un vérin hydraulique GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma de principe du système GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs KA/N =212lsb / 10v = 409.6 KN/A=10v / 212lsb = 0.002441 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Choix de la période d ’échantillonnage Critère de Nyquist GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs échantillonné GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs échantillonné À l’aide de la TI GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs échantillonné GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs échantillonné GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Spécification: Erreur en régime permanent nulle pour R = echelon Type(Gc(z)) = Type(F(z)) - Type(Gp(s)H(s)) = 1 - Type(Gp(s)H(s)) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Type(Gc(z)) = 1 - Type(Gp(s)H(s)) = 1 - 0 = 1 On pourrait choisir un PI ou un PID GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Annulation pôles-zéros Parce que le système possède deux pôles complexes, On choisi un PID pour faire l’annulation de ces pôles GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Annulation pôles-zéros GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Imposition des pôles Condition d’application Nombre de gains indépendants du compensateur Ordre du système en chaîne fermée = 2 1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Imposition partielle des pôles Un seule gain indépendant (Q0) Imposition d’une seule spécification transitoire: Un dépassement nul. Conception similaire à la méthode d’imposition des pôles. GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 1) Spécifications transitoires: - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s: GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: où 4) D(z)=Dd(z) Trouvons d ’abord D(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception En chaîne fermée GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 4) D(z) = Dd(z) Posons l’égalité Deux équations à deux inconnus Solution De l’annulation pôles zéros GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception Stabilité de la solution Si b1 > 0 et b0 > 0 => a < 0.5, alors, D(z) = z2 - 2az + a2 = (z - a)2 est stable Calcul du temps de réponse GPA-783 Asservissement numérique en temps réel