Régulateur de vitesse PID pour automobile Exemple Régulateur de vitesse PID pour automobile GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs du système GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Spécifications en régime permanent Erreur nulle pour une référence échelon GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Compensateur PID GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z À l’aide de la TI: GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Annulation pôles zéros GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Imposition des pôles Condition d’application Nombre de gains indépendants du compensateur Ordre du système en chaîne fermée = 2 1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Imposition partielle des pôles Un seule gain indépendant (Q0) Imposition d’une seule spécification transitoire: Un dépassement nul. Conception similaire à la méthode d’imposition des pôles. GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 1) Spécifications transitoires: - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s: GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: où 4) D(z)=Dd(z) Trouvons d ’abord D(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception En chaîne fermée GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 4) D(z) = Dd(z) Posons l’égalité Deux équations à deux inconnus Solution De l’annulation pôles zéros EQ2 => Q0 = alpha^2 /b0 => Eq1 => 1 –b1/b0 alpha^2 -2 alpha = 0 alpha^2 + 2 b0/b1 alpha -b0/b1 = 0 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception Stabilité de la solution Si b1 >0 et b0 > 0 => a < 0.5, alors, D(z) = z2 - 2az + a2 = (z - a)2 est stable Calcul du temps de réponse GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Mise en œuvre du compensateur avec saturation (Effet “wind-up”) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Mise en œuvre du compensateur avec saturation modifiée GPA-783 Asservissement numérique en temps réel