Conception d’un contrôleur de position polynomial avec Intégrale Exemple Conception d’un contrôleur de position polynomial avec Intégrale GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs hybride du système L’intégrale est ajoutée pour compenser la perturbation causée par la zone morte (frottement). GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs pour la conception: pas de zone morte GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Condition d’application La condition d’application est vérifiée puisque GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 1) Spécifications transitoires: - Temps de réponse Tr = 0.1 - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s (2 pôles dominants et 1 pôle haute fréquence): GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: Parce que et x = 1 4) F(z) = zn-1 = z2 5) D(z) = F(z)Dd(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 6) Résoudre l’équation de Diophantine où Sous forme algébrique: GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception Solution => GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 7) Calcul du gains statique Kr Parce que B(z)/A(z) est de type 2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Réalisation du compensateur GPA-783 Asservissement numérique en temps réel