Régulateur de vitesse PI pour automobile Exemple Régulateur de vitesse PI pour automobile GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs du système GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Spécifications en régime permanent Erreur nulle pour une référence échelon GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Compensateur PI GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Annulation pôle zéro Quel pôle annuler, a0 ou a1 ? Pour préserver la vitesse, on annule le pôle le plus lent: a1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Annulation pôle zéro Annulation du pôle a1 : GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Imposition des pôles Condition d’application Nombre de gains indépendants du compensateur Ordre du système en chaîne fermée = 2 1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Imposition partielle des pôles Un seule gain indépendant (Q0) Imposition d’une seule spécification transitoire: Un dépassement nul. Conception similaire à la méthode d’imposition des pôles. GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 1) Spécifications transitoires: - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s: GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: où 4) D(z)=Dd(z) Trouvons d ’abord D(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception En chaîne fermée GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 4) D(z) = Dd(z) Posons l’égalité Deux équations à deux inconnus Solution De l’annulation pôle zéro GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception Calcul du temps de réponse GPA-783 Asservissement numérique en temps réel