Commande par ordinateur d’un vérin hydraulique Exemple Commande par ordinateur d’un vérin hydraulique GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Commande d’un vérin hydraulique GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma de principe du système GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs KA/N =212lsb / 10v = 409.6 KN/A=10v / 212lsb = 0.002441 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Choix de la période d ’échantillonnage Critère de Nyquist GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs échantillonné GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs échantillonné À l’aide de la calculatrice GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs échantillonné GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs échantillonné GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Spécification: Erreur en régime permanent nulle pour R = echelon Type(Gc(z)) = Type(F(z)) - Type(Gp(s)H(s)) = 1 - Type(Gp(s)H(s)) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Type(Gc(z)) = 1 - Type(Gp(s)H(s)) = 1 - 0 = 1 On choisi un PI GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Calcul des gains du PI: méthode de ziegler-nicols Étape 1: Réponse à l’échelon du procédé et de la mesure Étape 2: Paramètres de la courbe Étape 3: Calcul des gains selon le Tableau GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 1 Simulation a l’aide des équations récurrentes GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 1 Calcul selon les conditions initiales nulles GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Simulation du système avec le compensateur GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Simulation du système avec le compensateur GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Simulation du système avec le compensateur Le système est instable!!! La méthode de Ziegler-Nicols ne fonctionne pas Pour corriger on divise les gains Kp et Ki par 10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Simulation du système avec le compensateur GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conclusion La méthode de Ziegler-Nicols ne fonctionne pas toujours Des méthodes plus analytique doivent être utilisées pour obtenir de bons résultats Nous verrons ces méthodes au chapitre VI GPA-783 Asservissement numérique en temps réel