Correction des systèmes Corrections Proportionnelle P. Proportionnelle intégrale P.I. Proportionnelle Dérivée P.D.

Correction des systèmes Correction intégrale pure

Correction des systèmes Correction intégrale pure Etude du correcteur seul

j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w dB w 1 t i j w 0° -90°

j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w dB w 1 t i j w 0° -90°

j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w dB w 1 t i j w 0° -90°

Correction des systèmes Correction intégrale pure Mise en place du correcteur

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Conclusion ? i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusion ?

i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

Correction des systèmes Correction intégrale pure Mise en place du correcteur Recherche d’une configuration stable

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

Conclusions ? i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale G 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : 0dB-BO   la B.P.en B.F   Syst. plus lent Précision :

i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : 0dB-BO   la B.P.en B.F   Syst. plus lent Précision : Il ya un intégrateur dans la FTBO  S = 0  Système plus précis

Correction des systèmes Proportionnelle Intégrale P.I. Etude du correcteur seul

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p Ki KP + p Etude du correcteur seul G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j 5° +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j 5° +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

Correction des systèmes Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On relève la marge de phase G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° ? -180 -180 Performances de la F.T.B.F Mj Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On relève la marge de phase G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : 0dB-BO est inchangé  Rapidité quasi inchangée Précision :

Proportionnelle Intégrale P.I. Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : 0dB-BO est inchangé  Rapidité quasi inchangée Précision : Il y a un intégrateur dans la FTBO  S = 0  Système précis en statique.

Correction des systèmes Correction proportionnelle intégrale P.I. FIN de la partie 2/3