Robot manipulateur.

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Transcription de la présentation:

Robot manipulateur

Graphe des liaisons Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

On isole tous les solides ou groupes de solides soumis à 2 glisseurs Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

On isole 4 ∆F4->coude

On isole tous les solides ou groupes de solides soumis à 2 glisseurs Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

On isole V1 ∆F4->coude ∆FV1->2

On isole tous les solides ou groupes de solides soumis à 2 glisseurs Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

On isole V2 ∆F4->coude ∆FV1->2 ∆FV2->2

On isole tous les solides ou groupes de solides soumis à 2 glisseurs Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

∆F5->6 On isole 5 ∆F4->coude ∆FV1->2 ∆FV2->2

On isole 6+7, soumis à 3 glisseurs Un entièrement connu Un dont la direction est connue Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

On isole 6+7 ∆F5->6 ∆F4->coude ∆FV1->2 ∆FV2->2 ∆P

On isole 6+7 ∆F5->6 ∆F4->coude ∆FV1->2 ∆FV2->2 ∆P F3->6 F5->6=6000 daN F3->6=5100 daN

On isole 3, soumis à 3 glisseurs Un entièrement connu Un dont la direction est connue Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

On isole 3

On isole 3

On isole 3 ∆FV2->2 FV2-> 3 Fcoude->3 F6->3

On isole le coude, soumis à 4 glisseurs Deux entièrement connu: F3->coude et F5->coude Un dont la direction est connue: F4->coude Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

On isole le coude ∆F4->coude F3->coude F5->coude M + On travaille avec un glisseurs équivalent F3+5->coude appliqué au point M Pour se ramener à un problème à 3 glisseurs

On isole le coude ∆F2->coude ∆F4->coude ∆F3+5->coude M + On travaille avec un glisseurs équivalent F3+5->coude appliqué au point M Pour se ramener à un problème à 3 glisseurs

On isole le coude ∆F2->coude ∆F4->coude ∆F3+5->coude M + F4->coude=5700 daN F2->coude=11500 daN

On isole 2, soumis à 4 glisseurs 2 entièrement connu: F coude ->2 et FV2->2 Un dont la direction est connue: FV1->2 Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur

On isole 2 ∆FV1->2 N Fcoude->2 + FV2-> 2 Fcoude+v2->2 On travaille avec un glisseurs équivalent Fcoude+V2->2 appliqué au point N Pour se ramener à un problème à 3 glisseurs

On isole 2 ∆FV1->2 N + Fcoude+v2->2 On travaille avec un glisseurs équivalent Fcoude+V2->2 appliqué au point N Pour se ramener à un problème à 3 glisseurs

On isole 2

On isole 2