PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Nicolas LOPES Pierre-Alexis MARTIN Stéphane NAJKO Etienne ZANTE ING 2 Présentation Finale PHY220 PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Introduction But de notre projet : Se familiariser avec le monde de l’électronique embarquée et en particulier de la robotique La construction d’une base robotisée Contraintes : Capable de se mouvoir dans son environnement de façon semi autonome. Réflexion et de prise de décisions par exemple dans le cas de collisions Sous les ordres de l’utilisateur qui lui impose des déplacements à effectuer. Finalité : Cette réalisation est pour nous la première étape de la réalisation d’un robot qui sera en mesure de participer à une future Coupe de France de Robotique. PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Partie Mécanique PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Contraintes définies par le CDC Contrainte de poids : Contrainte de dimension : Contrainte de design : Contrainte Technologique 1 : En raison du rapport de réduction imposé par le réducteur des moteurs, le robot ne devra pas dépasser un poids de 2Kg. Nous souhaitons par ailleurs que le robot soit le plus rapide possible, c’est pourquoi nous nous efforcerons de nous contraindre à un poids très inférieur à cette limite mécanique. Fonction Secondaire 3 : Il devra disposer d’un design avantageux, de manière à plaire au plus grand nombre, il devra donc susciter l’intérêt et l’envie d’utilisation. Fonction Secondaire 2 : L’envergure du robot ne devra pas dépasser 40 cm x 40 cm pour des raisons de portabilité. 40cm 30,5cm 22,5cm 40cm PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Solutions utilisées PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Partie Asservissement PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Le microcontrôleur PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Périphériques principaux Des codeurs rotatifs pour mesurer des distances Des drivers de puissance pour piloter les moteurs PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Partie Alimentation PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Contrainte définie par le CDC Contrainte d’autonomie : Fonction Secondaire 1 : Le robot devra être capable de fonctionner sur batterie pendant une durée de plusieurs heures. Afin que celui-ci puisse effectuer des missions de longue durée. PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Contrôle du niveau de charge Le noyau de contrôle du niveau de charge des batteries de puissance est un LM293. Fonction : Comparaison de la tension aux bornes des batteries à une référence fixée. Caractéristique : 50A – 60V Fonction : Interrompre le passage du courant si la tension la consigne le demande. PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Partie Logicielle PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Principe de l’Asservissement polaire Bloc de position Bloc de consigne Bloc de commande PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Principe et conséquence du PID Consigne Déplacement observé Asservissement idéal Conséquence d’un asservissement PID réussi Asservissement en P PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Gestion des collisions Etape 1 : Capture des données analogiques Etape 2 : Conversion des données en données numérique Etape 3 : Echantillonnage des valeurs Etape 4 : Seuillage Etape 5 : Choix de l’ordre à envoyer Etape 6 : Conséquence sur l’asservissement PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Conclusion x2 x1 x2 x4 x2 x2 x1 X2 x4 x2 Et plus encore… PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu Remerciements… PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu

PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu ALI PSTE | Asservissement de moteurs à courant continu