Commande d’actionneurs à l’aide d’un microprocesseur Utilisation du CPU Christian Koechli
Composants de l’électronique de commande CPU: DSP ou mcontrôleur Signaux de mesure Mesure Capteurs Signaux logiques Driver Alim. de la « logique » Signaux de commande Alim puissance
Tâches du CPU Effectuer la commande des transistors (ePwm) Mesurer les grandeurs de réglage (AD, IO) Communiquer avec l’utilisateur (CAN, RS232, SPI,I2C,AD,IO)
Exemple de réalisation Commande en vitesse d’un moteur à courant continu: Tâches temps réel: Régulateur courant Régulateur vitesse Autres tâches: Acquisition de la consigne de vitesse, affichage de la vitesse,…
Implémentation 1 Interruption rapide (20 kHz) pour le régulateur de courant 1 interruption lente pour le régulateur de vitesse (1kHz) Communication dans la boucle « main »
Interruption rapide et PWM AD, int rapide AD, int rapide CNTR CMP PWM i(t) t
Avantages Nombre limité d’interruptions=> garantie du temps réel Régulateur de courant dans interruption rapide, prioritaire, générée par le PWM=> synchrone avec le PWM Régulateur de vitesse dans interruption lente mais à temps fixe Tâche non-prioritaires dans main=> système simple et efficace